1 引言
Modbus應(yīng)用層協(xié)議由美國(guó)Modicon公司(現(xiàn)為施耐德電氣旗下品牌)于1979年開(kāi)發(fā)的，用于實(shí)現(xiàn)其PLC產(chǎn)品與上位機(jī)的通信。由于其簡(jiǎn)單易用，得到了廣大工業(yè)自動(dòng)化儀器儀表企業(yè)的采納與支持，實(shí)際上已成為了業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)，我國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化委員會(huì)已將Modbus協(xié)議作為我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，分別制定了GB/Z19582.1-2004(Modbus應(yīng)用層協(xié)議)，GB/Z19582.2-2004(串行鏈路上的Modbus)和GB/Z19582.3-2004(Modbus-TCP)三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。Modbus應(yīng)用層協(xié)議位于OSI模型中的第七層，將它嵌入到不同的低層協(xié)議中形成了三種具體的通信方式:Modbus串行鏈路、Modbus-Plus和Modbus-TCP，三種通信網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備可以通過(guò)網(wǎng)關(guān)來(lái)達(dá)到數(shù)據(jù)交換的目的。這些年來(lái)以太網(wǎng)的繁榮壯大使得將Modbus協(xié)議嵌入到TCP/IP協(xié)議中實(shí)現(xiàn)Modbus設(shè)備間的通信非常必要，鑒于此，1999年施奈德電氣發(fā)布了Modbus-TCP協(xié)議，使得以太網(wǎng)上的Modbus設(shè)備可以通過(guò)502端口進(jìn)行通信。
PLC在工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域中占有很大的比例，一些大型的控制系統(tǒng)中控制點(diǎn)數(shù)量達(dá)到上萬(wàn)，采用常規(guī)的通道測(cè)量方法來(lái)對(duì)PLC通道測(cè)量往往需要花費(fèi)不少的時(shí)間，而且效率低。本文針對(duì)施耐德電氣的Quantum系列PLC，通過(guò)引入Modbus-TCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)普通計(jì)算機(jī)與PLC通信，用普通計(jì)算機(jī)取代編程器去進(jìn)行通道測(cè)量試驗(yàn)。操作人員不需要對(duì)PLC和計(jì)算機(jī)的通信很熟悉就能夠很快地完成通道檢測(cè)，提高了工作效率。
2 Modbus通信原理
2.1 Modbus應(yīng)用層協(xié)議
Modbus應(yīng)用層協(xié)議位于ISO/OSI參考模型中的第七層，它是通過(guò)請(qǐng)求-響應(yīng)機(jī)制實(shí)現(xiàn)不同設(shè)備間按客戶(hù)/服務(wù)器方式通信。首先客戶(hù)發(fā)送請(qǐng)求報(bào)文到服務(wù)器，服務(wù)器接收到報(bào)文后進(jìn)行差錯(cuò)校驗(yàn)，若報(bào)文無(wú)誤則執(zhí)行操作，并返回響應(yīng)報(bào)文到客戶(hù)端，若傳輸出現(xiàn)錯(cuò)誤則返回異常響應(yīng)報(bào)文，從而完成一次通信周期。Modbus協(xié)議定義了一個(gè)與傳輸層無(wú)關(guān)報(bào)文格式，該報(bào)文稱(chēng)之為協(xié)議數(shù)據(jù)元(PDU)，協(xié)議數(shù)據(jù)元由占用一個(gè)字節(jié)的功能碼和最長(zhǎng)252個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)域組成，其組成形式如下圖1所示:
圖1 Modbus PDU結(jié)構(gòu)
功能碼的有效取值范圍是1~255，功能碼分類(lèi)分為三類(lèi):公用功能碼、用戶(hù)自定義功能碼和保留功能碼。由客戶(hù)端發(fā)送到服務(wù)器的報(bào)文中的功能碼指示服務(wù)器所要執(zhí)行的操作，一些功能碼還帶有子功能碼，用于執(zhí)行多步操作。如果服務(wù)器接收到的報(bào)文正確并執(zhí)行，由服務(wù)器返回的報(bào)文中的功能碼告訴客戶(hù)端設(shè)備該信息為按照該功能碼執(zhí)行的結(jié)果。Modbus網(wǎng)絡(luò)通信中常用到的是公用功能碼，它們?cè)诓煌井a(chǎn)品之間的通信中具有統(tǒng)一的定義。表一給出了部分公用功能碼的定義。
數(shù)據(jù)域內(nèi)存放著Modbus設(shè)備能夠識(shí)別的數(shù)據(jù)信息。由客戶(hù)發(fā)送到服務(wù)器的數(shù)據(jù)域含有功能碼操作的附加信息，在某些請(qǐng)求報(bào)文中數(shù)據(jù)域的長(zhǎng)度為零。
表一
由表1中可看出Modbus協(xié)議中依據(jù)數(shù)據(jù)屬性的區(qū)別定義了四種數(shù)據(jù)類(lèi)型:離散輸入、線(xiàn)圈、輸入寄存器和輸出寄存器。這四種數(shù)據(jù)類(lèi)型的組合構(gòu)成了Modbus數(shù)據(jù)模型。它們?cè)诓煌脑O(shè)備內(nèi)存中分配的方式是由生產(chǎn)廠(chǎng)家預(yù)先制定的，可以是在同一區(qū)域，也可以是有各自的獨(dú)立區(qū)域或其他方式。
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圖2 Modbus PDU尋址方式
PDU的尋址方式也在Modbus應(yīng)用層協(xié)議中作出了具體的定義。在Modbus PDU中每一個(gè)數(shù)據(jù)都賦予從0~65535中的一個(gè)值作為該數(shù)據(jù)的地址。而在Modbus數(shù)據(jù)模型中，每一種數(shù)據(jù)類(lèi)型塊中的數(shù)據(jù)單元都定義了一個(gè)從1到n(設(shè)備容量決定)的值作為其地址。Modbus數(shù)據(jù)模型要與符合IEC-61131標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)際設(shè)備內(nèi)存或者其他模型對(duì)應(yīng)起來(lái)，這方面的映射關(guān)系是由設(shè)備生產(chǎn)廠(chǎng)家制定的。圖二給出了Modbus尋址模型，設(shè)備內(nèi)存中的四種數(shù)據(jù)模式的組織方式是由廠(chǎng)家決定的。由圖2可知，一個(gè)Modbus PDU地址所對(duì)應(yīng)的Modbus數(shù)據(jù)模型地址為該P(yáng)DU地址加1。
2.2 Modbus通信實(shí)現(xiàn)方式
要實(shí)現(xiàn)設(shè)備間的通信，需要將Modbus應(yīng)用層協(xié)議嵌入到ISO/OSI參考模型中的低層協(xié)議中�，F(xiàn)行的通信方式有三種:
(1) 通過(guò)串行鏈路實(shí)現(xiàn)的異步數(shù)據(jù)傳輸(Modbus-RTU and Modbus-ASCII)，又稱(chēng)標(biāo)準(zhǔn)Modbus通信;
(2) 高速令牌環(huán)網(wǎng)通信(Modbus-Plus);
(3) 基于TCP/IP的客戶(hù)/服務(wù)器結(jié)構(gòu)通信(Modbus-TCP)。
表2給出這三種通信方式與ISO/OSI參考模型的比較。
在不同的通信方式中都要對(duì)Modbus PDU進(jìn)行封裝，組成不同的Modbus幀，這種幀在Modbus協(xié)議中有專(zhuān)有的名詞稱(chēng)之為應(yīng)用數(shù)據(jù)單元(ADU)。在Modbus-RTU和Modbus-Plus通信中采用的是標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用數(shù)據(jù)單元，它只是在PDU前面加上了占用一個(gè)字節(jié)的附加地址和在PDU結(jié)束增加了占用兩個(gè)字節(jié)的校驗(yàn)碼。在Modbus-TCP/IP網(wǎng)絡(luò)通信中需要對(duì)Modbus應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行重新封裝，該封裝是通過(guò)在Modbus PDU前加上了Modbus應(yīng)用層協(xié)議幀頭來(lái)實(shí)現(xiàn)。
表2 三種Modbus通信方式與OSI參考模型比較
圖3 兩種ADU比較
基于串行鏈路的Modbus通信網(wǎng)絡(luò)是一種主從式網(wǎng)絡(luò)，在串行網(wǎng)絡(luò)中只允許存在一個(gè)主節(jié)點(diǎn)和最多247個(gè)從節(jié)點(diǎn)，在這種網(wǎng)絡(luò)下，標(biāo)準(zhǔn)Modbus ADU中的附加地址域只包含從節(jié)點(diǎn)的地址，可尋址范圍是0~247，地址0作為廣播模式地址使用，從節(jié)點(diǎn)地址的有效取值范圍是1~247，并且每個(gè)從節(jié)點(diǎn)的地址必須是唯一的，主節(jié)點(diǎn)不存在具體的地址值。主節(jié)點(diǎn)設(shè)備將要訪(fǎng)問(wèn)的從節(jié)點(diǎn)設(shè)備的地址放入到請(qǐng)求幀的地址域中，當(dāng)該地址的從節(jié)點(diǎn)設(shè)備作出響應(yīng)時(shí)，將會(huì)把從節(jié)點(diǎn)設(shè)備的地址復(fù)制到響應(yīng)幀的地址域中，主節(jié)點(diǎn)設(shè)備通過(guò)該地址得知是由哪個(gè)從節(jié)點(diǎn)設(shè)備發(fā)來(lái)的響應(yīng)。
校驗(yàn)域存放了根據(jù)報(bào)文內(nèi)容經(jīng)由冗余校驗(yàn)算法計(jì)算所得到的結(jié)果。在基于串行鏈路的Modbus通信網(wǎng)絡(luò)中有兩種傳輸方式:RTU和ASCII，這兩種傳輸方式的冗余校驗(yàn)算法是不同的。
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采用RTU通信模式要比ASCII模式在同樣波特率下能傳輸更多信息，在RTU模式底下是以二進(jìn)制編碼方式對(duì)傳輸數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，報(bào)文中每一個(gè)字節(jié)(8位二進(jìn)制位)包含了兩個(gè)十六進(jìn)制字符，同一報(bào)文內(nèi)的字符必須連續(xù)傳輸。RTU模式字節(jié)傳輸格式由1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，1位奇偶檢驗(yàn)位和1位停止位依次組成，共占用11位二進(jìn)制位。當(dāng)不使用奇偶檢驗(yàn)時(shí)，奇偶校驗(yàn)位也作停止位使用，此時(shí)共有兩位停止位。RTU傳輸模式下幀的差錯(cuò)校驗(yàn)域內(nèi)存放的是報(bào)文經(jīng)過(guò)循環(huán)冗余檢驗(yàn)(CRC)算法計(jì)算得出的結(jié)果。
采用ASCII通信模式時(shí)，每一個(gè)字節(jié)(8位二進(jìn)制位)用兩個(gè)ASCII字符表示。由于每個(gè)字節(jié)都要用兩個(gè)字符表示，數(shù)據(jù)域的長(zhǎng)度是RTU模式的兩倍，顯然在該模式下的傳輸效率要比RTU模式低。該模式的字節(jié)傳輸格式與RTU模式相似，只是數(shù)據(jù)位置占用7個(gè)二進(jìn)制位。ASCII模式下幀的差錯(cuò)檢驗(yàn)算法為縱向冗余校驗(yàn)(LRC)。
Modbus-TCP實(shí)現(xiàn)了在TCP/IP以太網(wǎng)上以客戶(hù)/服務(wù)器方式的Modbus報(bào)文通信。這種通信模型是將Modbus協(xié)議作為應(yīng)用層協(xié)議嵌入到低層TCP/IP協(xié)議中構(gòu)成的。與標(biāo)準(zhǔn)Modbus幀相比，Modbus-TCP幀中的尋址與校驗(yàn)交由TCP/IP協(xié)議完成。如圖3所示，使用封裝的方法將Modbus PDU嵌入到TCP報(bào)文中形成Modbus-TCP幀，該幀在PDU之前形成了一個(gè)占用7個(gè)字節(jié)大小的MBAP幀頭，幀頭可以劃分為四部分，如表3所示。
交易標(biāo)識(shí)符用于交易校驗(yàn)，服務(wù)器端節(jié)收到由客戶(hù)發(fā)來(lái)的請(qǐng)求交易標(biāo)識(shí)符并復(fù)制到響應(yīng)中。協(xié)議標(biāo)識(shí)符用于系統(tǒng)內(nèi)多路復(fù)用傳輸，取0值時(shí)代表Modbus協(xié)議傳輸。長(zhǎng)度域記錄了該域后續(xù)報(bào)文的字節(jié)長(zhǎng)度(包括設(shè)備識(shí)別符和數(shù)據(jù)域)，用于服務(wù)器識(shí)別報(bào)文的傳輸結(jié)束。設(shè)備標(biāo)識(shí)符用于系統(tǒng)內(nèi)路由，當(dāng)需要與通過(guò)以太網(wǎng)網(wǎng)關(guān)連接的Modbus串行鏈路或Modbus-Plus通信網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備進(jìn)行通信時(shí)，該標(biāo)識(shí)符域的值由Modbus-TCP客戶(hù)在請(qǐng)求幀中設(shè)置，服務(wù)器接收到后，在響應(yīng)幀中復(fù)制該值。
3 Modbus-TCP應(yīng)用
針對(duì)施奈德電氣旗下的Quantum系列PLC，為了加快完成這方面的工作，采用自編寫(xiě)的程序?qū)崿F(xiàn)計(jì)算機(jī)對(duì)PLC的四種數(shù)據(jù)類(lèi)型直接操作。硬件方面，Quantum系列PLC有能提供以太網(wǎng)接口的網(wǎng)絡(luò)模塊，通過(guò)底板與CPU通信，它作為Modbus-TCP通信的服務(wù)器，不需要我們做其他編程工作。PLC為上文所陳述的四種數(shù)據(jù)類(lèi)型定義了四個(gè)獨(dú)立的內(nèi)存區(qū)，其中離散輸入為1區(qū)，線(xiàn)圈為0區(qū)，輸入寄存器為3區(qū)，輸出寄存器為4區(qū)，尋址方式為區(qū)號(hào)加上5位的十進(jìn)制地址，當(dāng)輸入地址不足6位時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)認(rèn)為最高位數(shù)值為內(nèi)存分區(qū)號(hào)，其后數(shù)值為該區(qū)域內(nèi)的地址編號(hào)。由于操作的目的在于檢驗(yàn)PLC系統(tǒng)中IO通道的正確性，所需要使用的功能碼有:讀線(xiàn)圈01、讀離散輸入02、讀保持寄存器03、讀輸入寄存器04、寫(xiě)多線(xiàn)圈15和寫(xiě)多個(gè)寄存器16。
一次完整的Modbus-TCP通信在時(shí)間上可以劃分為三個(gè)步驟:連接的建立、Modbus數(shù)據(jù)傳輸和連接的釋放。在進(jìn)行Modbus數(shù)據(jù)傳輸之前首先要建立起一個(gè)連接，設(shè)備是通過(guò)在502端口提供一個(gè)監(jiān)聽(tīng)口(socket)來(lái)允許與其它設(shè)備建立新連接和進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。當(dāng)某一設(shè)備需要與遠(yuǎn)方的服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換時(shí)，必須通過(guò)自身大于1024的端口與服務(wù)器的502端口建立連接。TCP連接建立后，客戶(hù)端設(shè)備便可以發(fā)送Modbus請(qǐng)求幀到服務(wù)器，服務(wù)器接收到請(qǐng)求后作出響應(yīng)，向連接客戶(hù)的端口發(fā)送響應(yīng)報(bào)文。傳輸結(jié)束時(shí)，客戶(hù)端負(fù)責(zé)進(jìn)行釋放通信連接的初始化工作。
程序在DOS模式下運(yùn)行，提供有以下運(yùn)行參數(shù):
-ip: 即目標(biāo)服務(wù)器的IP地址;
-p: PLC的Modbus通信端口，默認(rèn)值為502;
-c: 服務(wù)器執(zhí)行功能碼的操作對(duì)象數(shù)量;
-r: 操作的起始地址;
-w: 寫(xiě)操作參數(shù);
-a: 自動(dòng)操作模式;
-t: 自動(dòng)操作的時(shí)間間隔;
-b: 線(xiàn)圈寫(xiě)操作的布爾值。
4 結(jié)束語(yǔ)
通過(guò)以太網(wǎng)來(lái)實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)直接讀寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)，使得廠(chǎng)級(jí)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)能夠直接與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備通信，監(jiān)控人員能夠在熟悉的計(jì)算機(jī)畫(huà)面上對(duì)PLC通道進(jìn)行檢測(cè)，與依靠人為施加信號(hào)來(lái)進(jìn)行檢測(cè)相比，前者明顯地降低了操作人員的工作量，而且當(dāng)需要檢測(cè)的IO點(diǎn)數(shù)量越大時(shí)，效率越高。本程序只是Modbus與TCP/IP協(xié)議結(jié)合的一個(gè)簡(jiǎn)單應(yīng)用，雖然以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和抗干擾性已得到很大的發(fā)展，但要把以太網(wǎng)真正應(yīng)用到實(shí)際的控制中還有很多技術(shù)難題，這還要走很長(zhǎng)一段路。不過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)入自動(dòng)控制領(lǐng)域已是必然趨勢(shì)，它將使控制變得更加簡(jiǎn)單和清楚。