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    機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)控制板關(guān)系著運(yùn)動(dòng)的智能化程度，本案例中的機(jī)器人障礙檢測(cè)控制方案基于ARM處理器、視覺傳感器設(shè)計(jì)。

    系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

    根據(jù)系統(tǒng)的功能需求，設(shè)計(jì)了以嵌入式系統(tǒng)為核心，以ARM處理器為主控制器，以視覺傳感器檢測(cè)障礙的機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)方案。機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)總體方案框圖的整體框如圖

    機(jī)器人障礙檢測(cè)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)由ARM嵌入式系統(tǒng)、視覺模塊、電源模塊、存儲(chǔ)模塊、調(diào)試模塊組成。ARM嵌入式系統(tǒng)作為系統(tǒng)的核心部分，主要負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)系統(tǒng)各模塊的運(yùn)行；清潔運(yùn)行中需要時(shí)刻感知環(huán)境信息，通過視覺模塊進(jìn)行視頻圖像采集，將采集的圖像存放在存儲(chǔ)模塊，經(jīng)過嵌入式系統(tǒng)處理，實(shí)現(xiàn)清潔的障礙檢測(cè)。電源模塊提供系統(tǒng)各模塊的電源需求。調(diào)試模塊通過調(diào)試工具實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的開發(fā)調(diào)試。RS232接口作為PC機(jī)與嵌入式系統(tǒng)串口通訊接口。

    視覺障礙檢測(cè)方案設(shè)計(jì)

    由于全景下的障礙檢測(cè)算法復(fù)雜度高、難度大、硬件設(shè)備要求高、開發(fā)周期長等因素，本文基于局部區(qū)域的視覺傳感器障礙檢測(cè)。在局部區(qū)域內(nèi)，一般障礙物與地面有非常明顯的交界線，因此本文通過檢測(cè)障礙物與地面交界線的這一顯著特征進(jìn)行障礙檢測(cè)。

    視覺障礙檢測(cè)整體方案

    視覺模塊主要任務(wù)是通過單目視覺進(jìn)行障礙檢測(cè)，視覺障礙檢測(cè)的整體結(jié)構(gòu)示意圖如圖。

    視覺模塊子系統(tǒng)主要包括圖像采集模塊、障礙檢測(cè)模塊及障礙定位模塊。

    1. 圖像采集模塊。通過視覺傳感器采集環(huán)境信息，是清潔障礙檢測(cè)的前提工作。

    2. 障礙檢測(cè)模塊。實(shí)現(xiàn)檢測(cè)障礙功能，通過圖像處理及理解等方法，檢測(cè)環(huán)境中是否存在障礙物。

    3. 障礙定位模塊。實(shí)現(xiàn)障礙物的測(cè)距功能，通過攝像機(jī)成像模型方法，完成對(duì)障礙物的測(cè)距定位。

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