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上肢機器人運動康復(fù)治療設(shè)備全方位的康復(fù)訓(xùn)練

大多數(shù)的運動療法都是由理療師或者患者親屬按照理療手冊帶動患肢進行運動訓(xùn)練，這使得理療師和親屬陷入繁瑣的勞動中，并且患者只是被動地接受運動訓(xùn)練，在運動訓(xùn)練中不能給予患者合適的輔助力，無法充分發(fā)揮患者的主動作用，這樣在很大程度上減小了康復(fù)訓(xùn)練的效果。作為新興的研究領(lǐng)域,康復(fù)機器人可以代替理療師為患者提供無時間限制的康復(fù)治療。我們還可以結(jié)合現(xiàn)代的柔性控制技術(shù)，考慮用戶與機器人的交互作用，研制一種交互式控制策略，根據(jù)患者的康復(fù)水平提供適宜的康復(fù)訓(xùn)練，充分發(fā)揮患者的主觀力量，提高康復(fù)效果[2]。本文以人體上肢的生理結(jié)構(gòu)為依據(jù),設(shè)計了一個5自由度的上肢康復(fù)機器人，并通過 ADAMS 軟件進行運動學(xué)仿真，驗證了結(jié)構(gòu)的可行性

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