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上肢機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)模擬人體上肢運(yùn)動(dòng)規(guī)律

康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵在于肩部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，肩關(guān)節(jié)自由度集中,運(yùn)動(dòng)范圍大，與患者頭部較為接近，且驅(qū)動(dòng)裝置往往安裝在機(jī)械臂肩部，可用空間有限，易產(chǎn)生干涉問(wèn)題。已有康復(fù)機(jī)器人肩關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)構(gòu)的3個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)中心大都是固定的，而上臂在做收展運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)引起肩部瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)中心的上下偏移從而引起二次損傷。

本研究通過(guò)串聯(lián)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人5個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，為防止干涉問(wèn)題，避免肩部正上方安裝驅(qū)動(dòng)裝置，將該部分的驅(qū)動(dòng)裝置安裝在體側(cè)，并且以弧形軌道代替上臂內(nèi)旋與外旋的轉(zhuǎn)軸。而對(duì)于在肩部做收展運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的肩部上下偏移而引起的干涉現(xiàn)象，可通過(guò)引進(jìn)一個(gè)被動(dòng)自由度X來(lái)解決，即機(jī)械管的起始自由度與機(jī)架在豎直方向上有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的空間，當(dāng)上臂在做收展運(yùn)動(dòng)時(shí),機(jī)械臂會(huì)伴隨著患者上臂的上下偏移而產(chǎn)生偏移，以保持與患者瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)中心重合。被動(dòng)自由度X的引人使關(guān)節(jié)移動(dòng)更加自由，消除了關(guān)節(jié)生成驅(qū)動(dòng)力的能力，這樣就由患者承擔(dān)機(jī)械臂的負(fù)重，為此，通過(guò)彈簧進(jìn)行重力補(bǔ)償。

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兒童梯椅

外形尺寸/cm ：65×42×100凳面寬度：41cm凳面高度：27cm爬行高度：69cm額定承載：1200N

兒童梯背架

外形尺寸/cm ：71×51×97*高處肋木至地面距離：88cm*低處肋木至地面距離：18cm肋木直徑：2cm；肋木間距：10cm；額定載荷：750N。

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