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上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人模擬人體上肢運(yùn)動(dòng)規(guī)律

(3)可調(diào)節(jié)性與簡便性�？祻�(fù)機(jī)器人幫助不同的患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，所以，其部分結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)可調(diào)節(jié)如前臂長度、上臂長度,以滿足不同患者肢體尺寸的差異。此外，外骨骼機(jī)器人穿戴于患者上肢，其結(jié)構(gòu)應(yīng)力求輕便，應(yīng)具有既便于穿戴又質(zhì)輕的特點(diǎn)。

(4)可適應(yīng)不同的康復(fù)訓(xùn)練�？祻�(fù)機(jī)器人應(yīng)能實(shí)現(xiàn)與運(yùn)動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)的康復(fù)運(yùn)動(dòng)，既能實(shí)現(xiàn)單關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，又可完成多關(guān)節(jié)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。

1.2 自由度的選擇

根據(jù)上肢解剖學(xué)的分析，上肢共有 9 個(gè)自由度，其中肩關(guān)節(jié)有 5個(gè)自由度，肘關(guān)節(jié)有 1個(gè)自由度，腕關(guān)節(jié)有3個(gè)自由度。

肩部的 3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的運(yùn)動(dòng)是肩部的主要運(yùn)動(dòng)，通過三個(gè)維度的旋轉(zhuǎn)幾乎可使上肢實(shí)現(xiàn)整個(gè)半球形空間的運(yùn)動(dòng)，因此肩部的 3個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度是必要的而肩部的 2個(gè)移動(dòng)自由度的運(yùn)動(dòng)范圍非常小，不予考慮。肘關(guān)節(jié)連接上臂和前臂,在設(shè)計(jì)中*不可少�？紤]到結(jié)構(gòu)的簡便性，腕部只考慮旋前旋后自由度

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外形尺寸/cm ：65×42×100凳面寬度：41cm凳面高度：27cm爬行高度：69cm額定承載：1200N

兒童梯背架

外形尺寸/cm ：71×51×97*高處肋木至地面距離：88cm*低處肋木至地面距離：18cm肋木直徑：2cm；肋木間距：10cm；額定載荷：750N。

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