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上肢智能康復(fù)機(jī)器人模擬人體上肢運(yùn)動(dòng)規(guī)律

2節(jié)的運(yùn)動(dòng)

肘關(guān)節(jié)是一個(gè)復(fù)合關(guān)節(jié)。由腦撓、腦尺和撓尺三個(gè)關(guān)節(jié)，共同包在一個(gè)關(guān)節(jié)囊內(nèi)。肘關(guān)節(jié)能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)前屈后伸運(yùn)動(dòng)，同時(shí)參與前臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

3)腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)

腕關(guān)節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個(gè)關(guān)節(jié)構(gòu)成，前兩個(gè)關(guān)節(jié)組成一個(gè)結(jié)合關(guān)節(jié)，撓腕關(guān)節(jié)是典型的橢圓關(guān)節(jié)，可繞兩個(gè)軸運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)內(nèi)收、環(huán)轉(zhuǎn)、屈伸和外展等運(yùn)動(dòng)。

2.2康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析

上肢運(yùn)動(dòng)有7個(gè)自由度，如果將自由度完全配置，會(huì)加大機(jī)器人的復(fù)雜程度，本文主要針對(duì)肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)，根據(jù)患者的需求選擇模式

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兒童梯椅

外形尺寸/cm ：65×42×100凳面寬度：41cm凳面高度：27cm爬行高度：69cm額定承載：1200N

兒童梯背架

外形尺寸/cm ：71×51×97*高處肋木至地面距離：88cm*低處肋木至地面距離：18cm肋木直徑：2cm；肋木間距：10cm；額定載荷：750N。

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