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主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的運(yùn)動(dòng)意圖感知方式主要包括腦機(jī)接口技術(shù)和力反饋技術(shù)，其中腦機(jī)接口的傳輸信號(hào)最為常用的是腦電信號(hào)（EEG）或者是肌肉電信號(hào)（EMG）。從商業(yè)角度來(lái)講，目前力反饋技術(shù)是最為直觀的一種交互方式。力反饋技術(shù)是通過(guò)裝置在末端執(zhí)行器的多維力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)人末端執(zhí)行器的力矩、力方向和加速度，并根據(jù)患者主動(dòng)力的大小而動(dòng)態(tài)調(diào)整力矩輸出輔助量，從而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)訓(xùn)練中的助力、抗阻等運(yùn)動(dòng)模式：助力模式：針對(duì)患者無(wú)法獨(dú)自完成動(dòng)作任務(wù)時(shí)，機(jī)器人通過(guò)對(duì)患上肢末端執(zhí)行器的實(shí)時(shí)反饋來(lái)計(jì)算出需要提供補(bǔ)償力的大小， 從而對(duì)患者手部運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行同向施力。當(dāng)機(jī)器人通過(guò)傳感器偵測(cè)到患者開(kāi)始自己出力后，經(jīng)過(guò)內(nèi)部力學(xué)算法，實(shí)時(shí)停止提供輔助力矩，讓患者自行完成剩余的運(yùn)動(dòng)，直到動(dòng)作完成。

設(shè)備購(gòu)入后，預(yù)計(jì)年治療（使用）4000人次左右，病人平均直接治療費(fèi)約100 元/人次， 投資回收期1 年。

①日治療人數(shù)24人。

②國(guó)家核定的單項(xiàng)收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)。

項(xiàng)目       價(jià)格

上肢綜合訓(xùn)練 70元/次

作業(yè)療法     50元/次

認(rèn)知功能訓(xùn)練 50元/次

感覺(jué)統(tǒng)合訓(xùn)練 70元/次

人均收費(fèi)100元.

③其中單項(xiàng)耗材成本為0 元。

④單項(xiàng)純收入（②-③）為100元。

⑤每年250個(gè)工作日計(jì)算，年收入（①×④×250）：60萬(wàn)元。

設(shè)備回收期（設(shè)備價(jià)格÷⑤）：設(shè)備按照X萬(wàn)元成交價(jià)，成本回收期X個(gè)月.