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在調(diào)研中，我們注意到零部件供應(yīng)商對機械設(shè)備制造商（OEM）自制的非標機器人市場表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣。這類非標機器人一般為OEM外采零部件自制，用于集成在其設(shè)備中，完成特定的操作步驟。與傳統(tǒng)機器人本體商（如“四大家族”）代表的標準品市場不同，對機器人零部件供應(yīng)商來說，非標集成機器人市場是一個新興市場，充滿潛在商機，主要是因為設(shè)備OEM在零部件選擇方面往往比傳統(tǒng)機器人本體商更加靈活。例如，非標集成機器人的伺服系統(tǒng)通常采用來自工業(yè)自動化廠商的通用產(chǎn)品，而不是本體商要求的為機器人定制的電機和驅(qū)動器。因此，非標機器人的供應(yīng)鏈比標準品機器人更加開放，可以說是一個充分競爭的市場。反觀傳統(tǒng)機器人零部件市場，超過一半的電機和驅(qū)動器是由機器人本體商自己供應(yīng)的，因此盡管市場整體規(guī)模很大，但外部零部件供應(yīng)商很難從中獲得份額。

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 （三）選擇PLC
    PLC選擇包括對PLC的機型、容量、I/O模塊、電源等的選擇，詳見本章第二節(jié)。
    （四）分配I/O點并設(shè)計PLC外圍硬件線路
    1.分配I/O點
    畫出PLC的I/O點與輸入／輸出設(shè)備的連接圖或?qū)?yīng)關(guān)系表，該部分也可在第２步中進行。
    2.設(shè)計PLC外圍硬件線路
    畫出系統(tǒng)其它部分的電氣線路圖，包括主電路和未進入可編程控制器的控制電路等。
    由PLC的I/O連接圖和PLC外圍電氣線路圖組成系統(tǒng)的電氣原理圖。到此為止系統(tǒng)的硬件電氣線路已經(jīng)確定。
    （五）程序設(shè)計  
    1.程序設(shè)計  
    根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，采用合適的設(shè)計方法來設(shè)計PLC程序。程序要以滿足系統(tǒng)控制要求為主線，逐一編寫實現(xiàn)各控制功能或各子任務(wù)的程序，逐步完善系統(tǒng)的功能。除此之外，程序通常還應(yīng)包括以下內(nèi)容：  
    1）初始化程序。在PLC上電后，一般都要做一些初始化的操作，為啟動作必要的準備，避免系統(tǒng)發(fā)生誤動作。初始化程序的主要內(nèi)容有：對某些數(shù)據(jù)區(qū)、計數(shù)器等進行清零，對某些數(shù)據(jù)區(qū)所需數(shù)據(jù)進行恢復，對某些繼電器進行置位或復位，對某些初始狀態(tài)進行顯示等等。  
    2）檢測、故障診斷和顯示等程序。這些程序相對獨立，一般在程序設(shè)計基本完成時再添加。  
    3）保護和連鎖程序。保護和連鎖是程序中不可缺少的部分，必須認真加以考慮。它可以避免由于非法操作而引起的控制邏輯混亂。  
    2.程序模擬調(diào)試  
    程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場實際狀態(tài)，為程序的運行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場信號的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。  
    1）硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺PLC或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場的信號，并將這些信號以硬接線的方式連到PLC系統(tǒng)的輸入端，其時效性較強。
    2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場信號，其簡單易行，但時效性不易保證。模擬調(diào)試過程中，可采用分段調(diào)試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。
     （六）硬件實施  
    硬件實施方面主要是進行控制柜（臺）等硬件的設(shè)計及現(xiàn)場施工。