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然而，首先也是最重要的是，放大器做了一件事:放大，他們從外部(例如撥盤，滑動(dòng)開關(guān)或計(jì)算機(jī))接收命令信號(hào)，并據(jù)此為電機(jī)供電，如果你想改變電機(jī)的扭矩，速度或，你必須改變命令信號(hào)，控制器是發(fā)出命令信號(hào)的，現(xiàn)在伺服驅(qū)動(dòng)器變得更加先進(jìn)。。

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伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障類型及原因
1、電源故障：電源電壓不穩(wěn)定、電源線路故障等導(dǎo)致的電源故障。
2、過載故障：超過伺服驅(qū)動(dòng)器額定負(fù)載能力導(dǎo)致的過載故障。
3、過熱故障：伺服驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)時(shí)間工作或環(huán)境溫度過高導(dǎo)致的過熱故障。
4、通信故障：與控制系統(tǒng)之間的通信故障，可能是通信線路故障、通信協(xié)議不匹配等原因引起。
5、編碼器故障：編碼器損壞、連接故障或參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤引起的編碼器故障。
6、運(yùn)動(dòng)控制故障：伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)控制算法錯(cuò)誤或參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)控制故障。
7、電機(jī)故障：電機(jī)損壞、電機(jī)線路故障等引起的電機(jī)故障。
8、電路板故障：伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電路板損壞導(dǎo)致的故障。

由于輸出信號(hào)、反饋、和輸入信號(hào)。將系統(tǒng)建模為開環(huán)而不是閉環(huán)可以更好地理解輸出將如何響應(yīng)各種輸入。增益交叉頻率增益衡量輸入信號(hào)被放大了多少，或者換句話說，系統(tǒng)試圖減少輸入和輸出之間的誤差的努力程度。增益裕度表示在系統(tǒng)變得不穩(wěn)定之前可以向系統(tǒng)添加多少增益。輸入和輸出信號(hào)具有相同幅度的頻率位于幅度曲線穿過0dB線的（也稱為增益1，或單位增益）。該頻率稱為增益交越頻率。相位交越頻率在伺服系統(tǒng)中，輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的相位之間通常會(huì)有一些差異，這種差異稱為相移。波特圖顯示了不同頻率下的相移。相位曲線與-180度線相交的頻率稱為相位交叉頻率。（我們將在下面看到為什么-180度相移很重要。）顯示振幅增益（頂部）和相位（底部）的波德圖。

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2020年無論是在華特迪士尼樂園還是ChuckE，Cheeses，電子動(dòng)畫設(shè)備--我們最喜歡的虛構(gòu)人物的那些異想天開，移動(dòng)的，真人大小的機(jī)器人--幾十年來一直讓全世界的觀眾感到高興，但是創(chuàng)造這些栩栩如生的動(dòng)作需要的工程量。。 然而，為了獲得功能，可靠性和使用壽命，為工作選擇合適的電機(jī)至關(guān)重要，在為您自己的應(yīng)用選擇直流電機(jī)時(shí)，您需要了解一些變量，可用電壓首先，您需要了解系統(tǒng)可用的功率，選擇需要的功率超過您所能提供的功率的電機(jī)是沒有用的。。

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伺服驅(qū)動(dòng)器維修常見故障方法
1、故障診斷：首先需要確定伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)了什么故障�？梢酝ㄟ^觀察指示燈狀態(tài)、檢查電源供應(yīng)情況、檢查通信連接等方式進(jìn)行初步判斷。
2、停電斷電：在進(jìn)行維修之前，務(wù)必先停止伺服驅(qū)動(dòng)器的電源供應(yīng)，以確全。
3、檢查電源：檢查伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線路，確保電源供應(yīng)穩(wěn)定，并檢查電源線路是否有短路、斷路等問題。
4、檢查通信：如果伺服驅(qū)動(dòng)器與控制系統(tǒng)之間存在通信問題，需要檢查通信線路是否連接良好，檢查通信協(xié)議是否設(shè)置正確。
5、檢查編碼器：如果伺服驅(qū)動(dòng)器的位置控制有問題，需要檢查編碼器的連接是否良好，是否損壞，并重新設(shè)置編碼器參數(shù)。
6、檢查電機(jī)：如果伺服驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)有問題，需要檢查電機(jī)的連接是否良好，是否損壞，并檢查電機(jī)參數(shù)設(shè)置。
7、檢查電路板：如果伺服驅(qū)動(dòng)器的電路板有問題，需要檢查電路板是否損壞，并進(jìn)行必要的維修或更換。
8、調(diào)試和測(cè)試：在進(jìn)行維修后，需要重新啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器，并進(jìn)行調(diào)試和測(cè)試，確保故障已經(jīng)排除，并確保伺服驅(qū)動(dòng)器正常工作。

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電路中稱為感抗的相關(guān)參數(shù)會(huì)阻礙電流相對(duì)于電壓頻率的流動(dòng)。它可以被認(rèn)為是“動(dòng)態(tài)電阻”，隨著頻率的增加而增加和阻礙更多的電流。機(jī)械領(lǐng)域中電感的類比是慣性原理。電阻也會(huì)阻礙電流在電路中流動(dòng)，但它是一個(gè)恒定值，不受電壓或電流頻率值的影響。步進(jìn)電機(jī)線圈電阻從靜止?fàn)顟B(tài)到大步進(jìn)頻率基本保持不變，只有很小的溫度波動(dòng)。電阻的機(jī)械等效物是系統(tǒng)中的摩擦。步進(jìn)電機(jī)制造商提供各種線圈額定電壓。對(duì)于L/R型驅(qū)動(dòng)器，您可以將驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓（在電機(jī)引線上測(cè)量）設(shè)置為等于步進(jìn)電機(jī)的額定電壓。由于功率晶體管兩端的壓降，驅(qū)動(dòng)電源的電壓電將設(shè)置得略高。電感與電阻之比(L/R)決定以每秒步數(shù)為單位的給定步進(jìn)速率（或頻率）流過繞組的電流。

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