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和微分增益，確定伺服試圖糾正或減少命令值和實際值之間的誤差的難度。環(huán)對于需要控制的應用程序，在所謂的速度環(huán)“周圍”添加環(huán)級聯/速度環(huán)。環(huán)確定跟隨誤差，即實際和指令之間的偏差，并發(fā)出速度命令以減少或消除跟隨誤差。在級統中，環(huán)通常只使用比例增益Kp。伺服系統可以使用沒有速度環(huán)的環(huán)，盡管速度反饋提供額外的剛度并抵消高頻干擾。在單獨使用環(huán)而不使用速度環(huán)的情況下，環(huán)將是一個PID控制器。使用所有三種增益（比例、積分和微分）雖然更復雜，但可以將系統調整到佳性能。電流環(huán)電流控制在所需響應較長時需要，如許多工業(yè)伺服應用的情況.電流環(huán)的主要目標是控制轉矩，它會影響速度，從而影響。電流環(huán)一般嵌套在速度環(huán)內，電流環(huán)在里面。

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伺服驅動器過熱原因
1、過載：當伺服驅動器承受超過其額定負載的工作負荷時，會導致驅動器過熱。這可能是由于機械負載過大、過程參數設置錯誤或系統設計不合理等原因引起的。
2、環(huán)境溫度過高：如果伺服驅動器所處的環(huán)境溫度過高，會導致驅動器無法有效散熱，從而造成過熱。這可能是由于工作環(huán)境條件惡劣、通風不良或散熱系統故障等原因引起的。
3、冷卻系統故障：伺服驅動器通常配備有散熱風扇或其他冷卻裝置，用于將熱量從驅動器中排出。如果冷卻系統故障，無法正常散熱，就會導致驅動器過熱。
4、長時間連續(xù)工作：如果伺服驅動器長時間連續(xù)工作，沒有足夠的時間進行冷卻，就會導致驅動器過熱。
5、維護不當：如果伺服驅動器的散熱系統積灰、風扇堵塞或散熱片損壞等，會影響驅動器的散熱效果，導致過熱。

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伺服驅動器過熱維修方法
1、檢查工作負載：確認伺服驅動器是否承受了超過其額定負載的工作負荷。如果是，需要調整負載，確保在驅動器的額定負載范圍內工作。
2、檢查工作環(huán)境：確保伺服驅動器所處的環(huán)境溫度不過高。如果環(huán)境溫度過高，可以考慮改善通風條件、增加散熱設備或將驅動器移至較涼爽的地方。
3、檢查冷卻系統：檢查伺服驅動器的冷卻系統是否正常工作。清理散熱風扇或換新風扇，確保通風暢通。檢查散熱片是否損壞或堵塞，必要時進行修復或更換。
4、檢查工作時間：如果伺服驅動器長時間連續(xù)工作，沒有足夠的時間進行冷卻，可以考慮適當減少工作時間或增加冷卻間隔。
5、檢查維護情況：檢查伺服驅動器的維護情況，如散熱系統是否積灰、風扇是否正常運轉等。進行必要的清潔和維護工作，確保散熱效果良好。
6、檢查電源電壓：確保伺服驅動器的電源電壓穩(wěn)定。電源電壓波動過大可能導致伺服驅動器過熱。

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計算清楚地表明——在確定伺服電機大小時，一個關鍵因素是相對于電機在這種情況下耗散繞組損耗的能力的有效靜態(tài)電流（以保持負載靜止）。因此，我們需要一個電機具有連續(xù)額定扭矩(Tc)等于所需的√2xT_hold—不是因為我們需要來自電機的任何額外扭矩，而是因為我們需要電機的每個繞組能夠可靠地處理（在有效連續(xù)的一段內）會發(fā)生什么否則是移動正弦波電流的瞬時峰頂。在這些條件下（假定標稱值且無余量），在需要10_Nm無限期保持垂直負載的應用中使用額定Tc（失速）=10_Nm的伺服電機是不夠的.然而，選擇能夠達到Tc（失速）=>;的稍微大一點的電機。14.14_Nm就足夠了。此外，如果驅動器也按Arms進行額定。

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