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驅(qū)動器關(guān)閉轉(zhuǎn)矩環(huán)而不考慮實際速度或職位，通過CST控制，可以定義扭矩和電機速度，Cyclicsynchronoussynchronoustorquemode非常適用于負載波動大，伺服回路增益需要實時調(diào)整的場合。。

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它將工廠和傳感器的模型與物理工廠和傳感器并行使用。在控制理論中，工廠是接受輸入并產(chǎn)生輸出的系統(tǒng)。在伺服系統(tǒng)中，這通常是驅(qū)動機械傳動部件（例如致動器）的伺服電機。設(shè)備和傳感器模型的輸出是觀察到的輸出。但即使是觀察到的輸出也包含錯誤，因為模型并不是實際設(shè)備和傳感器的完美代表。因此，觀測輸出產(chǎn)生的誤差信號通過觀測器補償器（通常是常見的PI或PID控制器）路由回模型，以進一步減少觀測信號中的誤差。這樣，即使是模型中的小錯誤也會得到糾正，觀察到的工廠狀態(tài)可以很好地反映實際工廠。現(xiàn)在，觀察到的狀態(tài)可用于關(guān)閉實際設(shè)備的控制回路。Luenberger觀察器結(jié)合了傳感器輸出Y(s)、設(shè)備激勵Pc(s)、設(shè)備模型GPEst(s)。

反饋與增量反饋相反，反饋編碼器依靠與軸一起旋轉(zhuǎn)的編碼盤來提供定位反饋，解碼器用于使用二進制，格雷或格雷過剩代碼讀取這些值，這是通過串行通道與伺服控制器通信的，這些系統(tǒng)比增量反饋enc復雜得多Sin/Cos信號之間的比率允許在[計數(shù)"之間進行插值。。

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伺服驅(qū)動器常見故障類型及原因
1、電源故障：電源電壓不穩(wěn)定、電源線路故障等導致的電源故障。
2、過載故障：超過伺服驅(qū)動器額定負載能力導致的過載故障。
3、過熱故障：伺服驅(qū)動器長時間工作或環(huán)境溫度過高導致的過熱故障。
4、通信故障：與控制系統(tǒng)之間的通信故障，可能是通信線路故障、通信協(xié)議不匹配等原因引起。
5、編碼器故障：編碼器損壞、連接故障或參數(shù)設(shè)置錯誤引起的編碼器故障。
6、運動控制故障：伺服驅(qū)動器的運動控制算法錯誤或參數(shù)設(shè)置錯誤導致的運動控制故障。
7、電機故障：電機損壞、電機線路故障等引起的電機故障。
8、電路板故障：伺服驅(qū)動器內(nèi)部電路板損壞導致的故障。

但可能會更慢或更高——作為電機極對數(shù)的函數(shù)�；叵胍幌�，jXL是感抗。大多數(shù)制造商定義了在此速度或類似速度下的連續(xù)扭矩(Tc)和合成電流(Ic)。已發(fā)布的連續(xù)轉(zhuǎn)矩和電流規(guī)格通常也被標識為失速轉(zhuǎn)矩(Tc_stall)和失速電流(Ic)，無論換向類型和產(chǎn)生的電流單位如何。請注意失速之間的區(qū)別，因為它用于受控閉環(huán)環(huán)境測功機測試（用于確定伺服電機的大連續(xù)能力）與我們對失速、失速和失速的定義，因為它們描述了超過感應(yīng)電機大能力的過載情況——無論轉(zhuǎn)子是否停止移動。還要考慮伺服驅(qū)動器的輸出正在做，當伺服電機在一些負載下保持很少或沒有運動時。因為我們在示例中使用正弦換向，受控的三相交流輸出實際上處于靜止狀態(tài)——呈現(xiàn)一個連續(xù)的PWM非移動三相輸出。

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但我們希望在2020年設(shè)定更高的目標，現(xiàn)在宣布最終規(guī)格還為時過早，但我們正在研究從200A/400A(連續(xù)/峰值)到400A/800A甚至更高的任何驅(qū)動器，如果這聽起來像您正在尋找的東西，請立即與我們。。 即使在最危險的操作環(huán)境中也能提供的性能，我們以將簡單性和可靠性與的功率密度相匹配而自豪，這在我們的Scorpion系列驅(qū)動模塊中尤其如此，什么是伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器是高性能電機控制系統(tǒng)的重要組成部分。。

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伺服驅(qū)動器維修常見故障方法
1、故障診斷：首先需要確定伺服驅(qū)動器出現(xiàn)了什么故障�？梢酝ㄟ^觀察指示燈狀態(tài)、檢查電源供應(yīng)情況、檢查通信連接等方式進行初步判斷。
2、停電斷電：在進行維修之前，務(wù)必先停止伺服驅(qū)動器的電源供應(yīng)，以確全。
3、檢查電源：檢查伺服驅(qū)動器的電源線路，確保電源供應(yīng)穩(wěn)定，并檢查電源線路是否有短路、斷路等問題。
4、檢查通信：如果伺服驅(qū)動器與控制系統(tǒng)之間存在通信問題，需要檢查通信線路是否連接良好，檢查通信協(xié)議是否設(shè)置正確。
5、檢查編碼器：如果伺服驅(qū)動器的位置控制有問題，需要檢查編碼器的連接是否良好，是否損壞，并重新設(shè)置編碼器參數(shù)。
6、檢查電機：如果伺服驅(qū)動器的電機有問題，需要檢查電機的連接是否良好，是否損壞，并檢查電機參數(shù)設(shè)置。
7、檢查電路板：如果伺服驅(qū)動器的電路板有問題，需要檢查電路板是否損壞，并進行必要的維修或更換。
8、調(diào)試和測試：在進行維修后，需要重新啟動伺服驅(qū)動器，并進行調(diào)試和測試，確保故障已經(jīng)排除，并確保伺服驅(qū)動器正常工作。

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解決過沖（或下沖）的另一種方法是使用具有前饋增益的級聯(lián)-速度環(huán).與PID增益相比，這是反應(yīng)性的，基于已經(jīng)發(fā)生的錯誤，前饋增益是主動的，預測實現(xiàn)零錯誤所需的命令并將它們注入控制回路。有兩種類型的前饋增益：速度前饋和加速度前饋。速度前饋可大程度地減少跟隨誤差并改善運動的恒定速度階段的響應(yīng)。它通過將的導數(shù)（即速度）乘以速度前饋增益來實現(xiàn)。雖然速度前饋可大限度地減少誤差并改善響應(yīng)，但它具有引起過沖的缺點。具有速度前饋(KFV)和加速度前饋(KFA)的級聯(lián)-速度環(huán)。圖片：科爾摩根加速度前饋通過在命令的二階導數(shù)（即加速度）上添加加速度前饋增益，大限度地減少運動的加速和減速階段的跟蹤誤差。加速度前饋消除了速度進給引起的超調(diào)-向前。

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