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6SN1145-1BA02-0CA2伺服放大器故障維修概述通常，積分器的[斷點"將被刪除將是帶寬的大約10倍，在示例中，[斷點"將以1rad/sec的速度放置，對于高于該值的頻率，環(huán)路補償將從積分器轉換為比例項或常數(shù)項。如果此比例項等于1，則增益以高于1rad/sec的頻率返回A，僅由文中介紹了制作積分器并將其去除到特定頻率值以上的方法，根據(jù)伺服誤差(E)是數(shù)字的還是模擬的，選擇數(shù)字濾波還是模擬濾波器，微分項積分和比例項提供了一個更準確。更準確的系統(tǒng)基于較低的頻率響應，但基于伺服帶寬附的相位裕度標準仍保持穩(wěn)定頻率，還可能需要進一步改善相位裕度，以便帶寬可以達到擴展或將階躍響應的過沖小化，通過引入正相來利用微分器改善相位裕量，這是可能的。前面提到過，積分器會導致輸出比輸入滯后90°。

伺服放大器靜態(tài)測試
重要提示：關閉電源！
使用Huntron Tracker 或Ohmmeter檢查輸出。測量從正極母線到電機電源連接器 U、V 和 W 端子的電阻。您將尋找高電阻（數(shù)百 k 歐姆及以上），并且三個端子之間的測量值應該相似。
接下來，測量從負極母線到電機電源連接器 U、V 和 W 端子的電阻。您將尋找高電阻（幾十千歐及以上），并且三個端子之間的測量值應該相似。
如果讀數(shù)不同，請更換伺服放大器。

根據(jù)設計需要，也可以確保物料搬運和輸送應用，例如，可以使用測設備(如光幕或門鎖)來限制機器速度(或在必要時停止機器)，傳動配備了安全轉矩斷開(STO)雙安全輸入，它們符合ENISO-和EN等機器安全標準。。 以檢查轉矩，速度，電機的位置響應，初始扭矩偏差設定將初始轉矩偏差設置為以下參數(shù)，如下圖所示，可以重復兩種不同的負載條件，例如，機器人將物體放下后，將物體移動到其他位置并返回到原始位置，而沒有任何負載，如果這些動作重復得太快。。 并使用二極管測量整流橋萬用表的功能，將紅色探針連接至-端子，依次測量R，S，T使用黑色探針，然后，將黑色探針連接至+端子，并用紅色探針依次測量R，S，T，如果六度測量數(shù)值都在v左右，說明整流橋正常，如果整流橋開路。。

伺服電機靜態(tài)測試
重要提示：關閉電源！
斷開伺服放大器的電源線。拿起你的兆歐表，測量斷開的電機電源線對地的絕緣電阻。您可以花 100 美元左右購買低成本的入門級型號。我們推薦 Supco M500 LED 線路供電的兆歐表，因為它易于使用且可靠。
如果檢測到接地情況，請將電機和電機電源線分開并重新測試。還接地氣？那么你很可能有一根壞電纜。否則你有一個壞電機的好電纜。您將需要修理伺服電機。
使用交流伺服電機電阻值圖表來確定接地條件的嚴重程度。

也可以利用形滑器或低通濾波器來達到指令滑化的功能，茲說明如后，脈沖指令禁止功能要使用此功能前必須由參考及表先選定，若裡面沒有選擇此功能則代表不使用此功能，選定此功能后當輸入時。在位置控制模式下脈沖指令信號停止計算，使得電機會維持在鎖定的狀態(tài)，位置型滑器型滑命令產(chǎn)生器，提供運動命令的滑化處理，所產(chǎn)生的速度與加速度是連續(xù)的，而且加速度的急跳度也比較小，不但可以改善電機加減速的特性。在機械結構的運轉上也更加順，當負載慣量增加時，使得電機在啟動與停止期間，因為摩擦力與慣性的影響運轉也不順，可加大型加減速滑常數(shù)，速度加速常數(shù)與速度減速常數(shù)來改善此現(xiàn)象，當位置命令改由脈沖信號輸入時。其速度及角加速度的輸入已經(jīng)是連續(xù)的。

如果電阻測量結果良好怎么辦？
如果所有電阻測量結果都良好——放大器中的光隔離器、電流傳感器或 IGBT 出現(xiàn)故障。您將不得不尋找替代品或由合格的維修中心進行維修。在檢查電機和電纜之前不要安裝新的放大器。

模擬C信號輸入T_REF電機扭矩指令:-V至+V，對應至-%至+%額定扭矩指令，C類職位脈搏輸入/脈搏標志/標志個歲伺服驅動器可以接受兩種不同類型的脈沖輸入:開路集電極和線路伺服驅動器，可通過參數(shù)P-。。 同時增加的功能可以使您根據(jù)特定應用程序定制伺服驅動器，所有Sigma-II型號都可以兼容Sigma-V型號，從而使機器的啟動和運行變得更加簡單，兩個伺服驅動器之間的主要區(qū)別在于它們?nèi)绾谓忉屍鋮?shù)，因此。。 以轉為增量，系統(tǒng)的耦合類型直接耦合:直接耦合皮帶軸:皮帶軸主軸:主軸電機運動的時間，如果通過現(xiàn)場總線，CTRL_GlobGain的值必須先傳送控制循環(huán)參數(shù)CTRL_KPnCTRL_TNn，CTRL_KPp和CTRL_TA如果CTRL_GlobGain為在配置期間更改傳輸。。

6SN1145-1BA02-0CA2伺服放大器故障維修概述 則使用默認值，更改機械位置并重新啟動自動調(diào)諧，如果要驗證計算值的合理性，可以顯示它們,請參見自動調(diào)整的增強設置一章(p，)，自動調(diào)整的移動范圍控制范圍內(nèi)的移動參數(shù)會自動，移動范圍輸入?yún)⒖紝嶋H位置，在[向一個方向移動"的情況下僅"(參數(shù)AT_dir)。。 如果沒有，請更正設置并執(zhí)行自動調(diào)諧再一次，如果故障依然存在，通過將F-設置為三，如果故障仍然存在，請轉至下一步，編碼器接線檢查編碼器的接線，通過以下方法測量編碼器的BD連接器使用萬用表的歐姆功能，針腳和之間的電阻。。每個伺服電機特有的數(shù)百甚至數(shù)千個故障和報代碼：如果它們使您的操作受挫，請簡化環(huán)境并消除混亂。將您的代碼發(fā)送給我們，我們將提供解決方案來解決它。kjbasefvwef

LAFERT4軸馬達驅動器維修故障案例：http://www.jdzj.com/jiage/5_22614277.html