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通過C C D照相并數(shù)字化處理，將料盤中的刀片位置和放置方向數(shù)據(jù)提交到機(jī)械手控制器，通過機(jī)械手控制器中運(yùn)行的程序進(jìn)行數(shù)據(jù)處理、坐標(biāo)變換后，轉(zhuǎn)換為機(jī)械手的
坐標(biāo)值，以便機(jī)械手能準(zhǔn)確移動(dòng)到刀片位置進(jìn)行精確抓取。C C D 照相機(jī)對(duì)影像進(jìn)行數(shù)值化處理，輸出刀片中心到料盤碼垛坐標(biāo)的中心偏移值dx、dy，同時(shí)輸出在料盤中的刀片放置時(shí)的影像半徑處的刀片頂點(diǎn)坐標(biāo)值溫州市  亞威龍門加工中心銷售維修LP-3025亞威齒輪箱Q（x，y），照相并影像數(shù)字化處理成功/失敗的標(biāo)志，如果照相失敗則重新照相。通過網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入，將數(shù)據(jù)傳送到機(jī)械手控制器中運(yùn)行程
序中，通過計(jì)算可得到刀片放置角度α。溫州市  亞威龍門加工中心銷售維修LP-3025亞威齒輪箱Q首先將C軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度α，并計(jì)算出C軸旋轉(zhuǎn)角度α后吸盤中心到C軸中心的偏移值（m d d x、m d d y），所有的計(jì)算都是矢量計(jì)算，包含有坐標(biāo)方向。其次機(jī)械手移動(dòng)一個(gè)偏移值。