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 計算結(jié)果就是圖3中的c、d尺寸。機械手的旋轉(zhuǎn)中心是C 軸中心。在測量中， 電磁吸盤直徑d=25 m m，采用標準圓形量塊直徑d '=24.78 m m。將標準測量塊放置到料盤中，移動機械手的C=103.72（上面的測量值），然后移動并精確定位X、Y、Z、C坐標，使得電磁吸盤和標準量塊外圓周邊等距，有經(jīng)驗的操作工或者裝配工可以做的很精確，大約0.02 m m之內(nèi)。從手持單元面板上可以直接得到當前的X、Y溫州市  亞威龍門加工中心銷售維修LP-3025亞威齒輪箱、Z及C的坐標值。

    （2）利用C C D測量電磁吸盤中心到C C D相機鏡頭中心的偏移值。在料盤中放置標準圓形量塊，調(diào)整C軸角度C=103.72，確保相機坐標系和機械手坐標系平行。移動機械手坐標軸X、Y、Z，使得電磁吸盤和標準圓形量塊幾乎重合（越精確越好），讀取此時的X0、Y0、Z0及C0坐標值，并記錄備用。啟動C C D相機專用軟件后，移動機械手使得在筆記本電腦的屏幕上可以清晰地看到刀片的影像后，按動相機軟件中的軟快門進行照相。通過影像的數(shù)字化處理，可以得到量塊中心到影像中心的坐標偏差值d x、d y(相機坐標系和機械手坐標系不同，需要將d x、d y值互換，請注意)。讀取當前的機械手的坐標X1、Y1、Z1及C1值，計算得到電磁吸盤中心到CCD相機鏡頭中心的偏移值