★在使用編碼器前，請(qǐng)完整閱讀下面的說(shuō)明，正確使用！

特性參數(shù)

一、接線說(shuō)明                

 二，外形尺寸：

三、RS485通訊協(xié)議說(shuō)明:

    波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.

    幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無(wú)奇偶校驗(yàn)，無(wú)控制流。

編碼器的參數(shù)需軟件指令對(duì)編碼器進(jìn)行設(shè)定。

編碼器為主動(dòng)模式時(shí)，即編碼器主動(dòng)向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為16位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：XAB>±DATA↙，即：

其中，“X”為前導(dǎo)字母，>位分割符，±為符號(hào)位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由0～9構(gòu)成，范圍為-9,999,999,999～＋9,999,999,999。最后是回車符（0D）。

編碼器地址為被動(dòng)模式時(shí)，即問(wèn)答模式。上位機(jī)向編碼器發(fā)送詢問(wèn)指令，指令為4位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：D+AB↙。   AB為編碼器地址，范圍為0到99。

1：讀數(shù)據(jù)：

上位機(jī)發(fā)送：D+地址+0D

編碼器回：X+地址+>+符號(hào)位+數(shù)據(jù)位+0D

例：上位機(jī)發(fā)送44 30 31 0D

    編碼器回：58 30 31 3E 2B 30 30 30 30 30 30 30 31 32 33 0D

2：讀參數(shù):（參數(shù)設(shè)置線接高電平時(shí)有效）

上位機(jī)發(fā)送：D+00+A+0D

編碼器回：  X+地址+a+方向+波特率+工作模式+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 00 41 0D

        編碼器回：58 30 31 61 06 03 09 0D

(編碼器地址01，順時(shí)針增加，波特率19200，被動(dòng)模式。）

3：設(shè)置地址：（參數(shù)設(shè)置線接高電平時(shí)有效）

 上位機(jī)發(fā)送：D+地址+B+新地址+0D

 編碼器回：  X+地址+b+新地址+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 42 30 32 0D

        編碼器回：58 30 31 61 30 32 0D

（將地址01改為02）

4：設(shè)置方向：（參數(shù)設(shè)置線接高電平時(shí)有效）

 上位機(jī)發(fā)送：D+地址+C+新方向+0D

 編碼器回：  X+地址+c+新方向+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 43 06 0D

      編碼器回：  58 30 31 63 06 0D

（將順時(shí)針改為逆時(shí)針）

5：設(shè)置波特率：（參數(shù)設(shè)置線接高電平時(shí)有效）

 上位機(jī)發(fā)送：D+地址+E+新波特率+0D

 編碼器回：  X+地址+e+新波特率+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 45 03 0D

      編碼器回：  58 30 31 65 03 0D

（將波特率改為19200）

6：設(shè)置主被動(dòng)模式：（參數(shù)設(shè)置線接高電平時(shí)有效）

 上位機(jī)發(fā)送：D+地址+I+模式+0D

 編碼器回：  X+地址+i+模式+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 49 09 0D

      編碼器回：  58 30 31 69 09 0D

（設(shè)置為問(wèn)答模式）

7：設(shè)置每圈分辨率：（編程允許線接高電平時(shí)有效）

 上位機(jī)發(fā)送：D+地址+F+分辨率+0D

 編碼器回：  X+地址+f+分辨率+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 46 30 30 30 33 36 30 0D

        編碼器回：58 30 31 66 30 30 30 33 36 30 0D

（設(shè)置分辨率為360度）

8：編碼器置位指令：

 上位機(jī)發(fā)送：D+地址+L+ M+和校驗(yàn)+0D

   編碼器回：X+地址+l+ m+和校驗(yàn)+0D

  例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 4C 4D 和校驗(yàn)0D

      編碼器回：  58 30 31 6C 6D和校驗(yàn)0D

參數(shù)表：

參數(shù)設(shè)置線（藍(lán)色）的使用

設(shè)置模式時(shí)，編碼器藍(lán)色線與棕色線并在一起接正電源，白色線接電源地線。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。    非設(shè)置模式，即正常工作時(shí)，建議將藍(lán)色線與白色線并在一起接電源地線。

四：RS485通訊的注意事項(xiàng)：

1． 通訊速率與傳輸距離是一對(duì)矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。

2． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線在對(duì)編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。

3． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，RS485接線蕞好使用雙屏蔽電纜。

4． 多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí)，由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒(méi)有奇偶校驗(yàn)，故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對(duì)各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。

5． 當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。

由于RS485電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS485電路損壞

                                                上海自橫自動(dòng)化科技有限公司技術(shù)部