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姓名：鐘寧健

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機(jī)器人折彎的瓶頸及對(duì)策

機(jī)器人折彎對(duì)小件產(chǎn)品的生產(chǎn)現(xiàn)狀遇到的問題點(diǎn)集中在切換折彎產(chǎn)品及折彎大尺寸后的退刀工藝。針對(duì)這兩點(diǎn)，我們推敲反復(fù)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的經(jīng)驗(yàn)值如下：

切換折彎產(chǎn)品的瓶頸對(duì)策：

?刀具管理規(guī)范化，把A產(chǎn)品對(duì)應(yīng)A刀具、B產(chǎn)品對(duì)應(yīng)B刀具，分門別類，做好產(chǎn)品與刀具的一一對(duì)應(yīng)，并形成文件資料庫、WGI；

?模具安裝規(guī)范化，例如：把A產(chǎn)品的底模裝在標(biāo)識(shí)為300mm的刻度位置，把B產(chǎn)品的底模裝在標(biāo)識(shí)為500mm的刻度位置，形成規(guī)范文件資料。

?手掌專用化，一套手掌可以對(duì)應(yīng)幾套折彎工件，把所有折彎工件分類好，制作相應(yīng)的手掌，并形成文件格式、以后操作工人就可以在生產(chǎn)對(duì)應(yīng)折彎工件時(shí)，把手掌安裝上去即可。

折彎大尺寸后的退刀對(duì)策：

有時(shí)生產(chǎn)過程中，有些工件折彎成型后，折彎完的尺寸比較大，大過刀具跟底模的距離，對(duì)于人工來講，往刀具移動(dòng)或者扭動(dòng)工件位置就可以退出，但對(duì)于機(jī)器人折彎來說，它不能像人手那么靈活，處理的對(duì)策則顯得復(fù)雜得多，但我們也有相應(yīng)的對(duì)策。

?示教退出法，機(jī)器人折彎完成后，通過示教的方法，將折彎工件一步一步避開刀模，示教軌跡讓工件在無干涉、無碰撞的軌跡下安全退出來。

?增加導(dǎo)軌法，有些產(chǎn)品折彎完成后，人工都非常困難取出的情況下，我們會(huì)采取增加導(dǎo)軌的模式，讓折彎完成的工件，通過導(dǎo)軌退出到無干涉區(qū)域，形成安全退刀。