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姓名：鐘寧健

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01、轉(zhuǎn)矩控制,轉(zhuǎn)速是自由的(隨負(fù)載變)
轉(zhuǎn)矩控制是我們平時(shí)使用比較多的一種控制方式，我們通過(guò)外部模擬量或直接地址賦值來(lái)設(shè)定輸出轉(zhuǎn)矩的大小，那么對(duì)應(yīng)的速度我們是不一定的，因?yàn)樵O(shè)備老化摩擦系數(shù)的變化，負(fù)載的變化，都會(huì)影響到速度的輸出，這種使用情況下我們基本不會(huì)需要調(diào)整速度，因?yàn)槭亲詣?dòng)調(diào)節(jié)，我們需要的是系統(tǒng)的穩(wěn)定度，持續(xù)長(zhǎng)時(shí)間的轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定。

可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，使用伺服的目的是防止纏繞物料的變化改變受力。
02、位置控制,精準(zhǔn)定位,轉(zhuǎn)速與扭矩均可嚴(yán)格控制

位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。
由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。我們?cè)谑褂卯?dāng)中需要了解PLC或者其他發(fā)送脈沖額定頻率，實(shí)際需要移動(dòng)的距離，對(duì)應(yīng)伺服選定的脈沖當(dāng)量，我們就可以計(jì)算出伺服移動(dòng)到位置的上限運(yùn)行速度和時(shí)間。
伺服上線速度是我們必須計(jì)算出來(lái)的，只有選擇合適的伺服型號(hào)才能滿足現(xiàn)場(chǎng)的使用要求。伺服上線運(yùn)行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度
伺服控制器一般帶有編碼器，并可接收編碼器接收反饋脈沖，在速度環(huán)上設(shè)定編碼器反饋脈沖頻率編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)×伺服電機(jī)設(shè)定速度(r/s)
又因?yàn)椋噶蠲}沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比所以也可以設(shè)定“指令脈沖頻率”，來(lái)設(shè)定伺服電機(jī)速度。

03、速度模式,轉(zhuǎn)矩是自由的(隨負(fù)載變)
通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。
速度模式和位置模式相對(duì)應(yīng)，位置信號(hào)存在誤差，位置模式的信號(hào)由終端負(fù)載檢測(cè)裝置提供，減少中間傳動(dòng)誤差，相對(duì)增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。
速度控制的應(yīng)用場(chǎng)合相當(dāng)廣：需要快速相應(yīng)的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多段速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。速度控制模式主要采用的是0~10V電壓信號(hào)來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負(fù)決定電機(jī)的轉(zhuǎn)向，而模擬量與轉(zhuǎn)速的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益。在負(fù)載慣量大的場(chǎng)合使用速度模式，我們需要設(shè)定速度環(huán)增益，讓系統(tǒng)響應(yīng)更迅速。調(diào)整時(shí)需要兼顧設(shè)備的振動(dòng)，不能因?yàn)轫憫?yīng)速度而產(chǎn)生系統(tǒng)振動(dòng)。
我們使用速度控制時(shí)，還需注意加減速的設(shè)定，如果沒(méi)有閉環(huán)控制時(shí)，我們需要通過(guò)零鉗位或比例控制使得電機(jī)完全停止。用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調(diào)零。

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