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，偏差計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈沖，停止時會有振動的感覺；?慣量比較大時，只能在速度環(huán)增益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振動；? B、?位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e＝f?/?Kp???其中e是滯留脈沖數(shù)量；f是指令脈沖 頻率；Kp是位置環(huán)增益；????由此可以看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏差計數(shù)器產(chǎn)生負脈沖數(shù)，有振動； 安川伺服調(diào)試的一點看法? 1、?安川伺服在低剛性（1～4）負載應(yīng)用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀態(tài)；? 2、?慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）? 3、?此時的剛性在1～3之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時也有可能在1以下。?4、?剛性：電機轉(zhuǎn)子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發(fā)生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。?5、?發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。? 6、?低剛性負載增益的調(diào)節(jié)：? A、將慣量比設(shè)置為600；? B、?將Pn110設(shè)置為0012；不進行自動調(diào)諧?C、?將Pn100和Pn102設(shè)置為最��；? D、?將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)?E、然后進行JOG運行，速度從100～500；?F、?進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；?G、?將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；? H、?并且自動設(shè)定剛性 →使用正確的配合 AL.17 電路板異常2、 AL.19 存儲器異常3 ＡＬ．１７：CPU·零部件異常 ＡＬ．１９：ROM存儲器異常 ＜主要原因＞ ＜處理方法＞ ·伺服放大器內(nèi)部故障 RM30TPM-H TM400HA-H CM400HU-24H RM30TPM-M TM400HA-M CM400YE2N-12F RM400CZ-H TM400PZ-2H CM450HA-5F RM400DY-66S TM400PZ-H CM450TJ-24NF RM400DZ-M TM400PZ-M CM50ADXX-12H RM400HA-20S TM400UZ-24 CM50DU-24F RM400HA-24S TM400UZ-2H CM50DU-24H RM400HU-34S TM400UZ-H CM50DY-12H RM400HV-34S TM400UZ-M CM50DY-24H RM500CZ-24 TM55CZ-24 CM50DY-28H RM500CZ-M TM55CZ-2H CM50E3U-24H RM500DZ-24 TM55CZ-H CM50E3Y-12G RM500DZ-2H TM55CZ-M CM50E3Y-24 RM500HA-24 TM55DZ-24 CM50E3Y-24H RM500HA-2H TM55DZ-2H CM50MD1-12H RM500HA-H TM55DZ-H CM50TF-12E RM500HA-M TM55DZ-M CM50TF-12H RM500UZ-24 TM55DZ-M CM50TF-24H RM500UZ-2H TM55EZ-24 CM50TF-28H RM500UZ-H TM55EZ-2H CM50TU-24F RM500UZ-M TM55EZ-H CM50TU-24H RM50CA-12F TM55EZ-M CM600DU-24F RM50CA-12S TM55RZ-24 CM600DU-24NFH RM50CA-20F TM55RZ-2H CM600DY-12NF→檢查運行模式 三者的區(qū)別 (1)再生制動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機

MR-ES系列從控制模式上又可分成MR-E-A-KH003(位置控制模式和速度控制模式)，MR-E-AG-KH003(模擬量輸入的速度控制模式和轉(zhuǎn)矩控制模式)動態(tài)制動器和電磁制動工作時不需電源 ＜主要原因＞ ＜處理方法＞ ·在主電路端子(TE1)上電源輸入和輸出接線有斷路 ·通訊協(xié)議錯誤 ·編碼器故障

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