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海上定位指導鋪管船沿著路由方向移動和確定在海域中施工船隊位置的作業(yè)。海上定位的方法是在岸上設置兩座以上已知其經緯度的定向電臺，定向電臺發(fā)射微波定向信號。作業(yè)船上安裝有無線電定向儀，可以精確地測定船與岸上各電臺間的夾角，從而準確地測出船所在的位置。在近海作業(yè)時可以用微波發(fā)射信號；在遠海作業(yè)時一般用200米的無線電長波發(fā)射信號。這兩種方法均能達到鋪管作業(yè)定位所需要的精度。

這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作�！澳壳皣鴥仁褂玫乃鹿艿澜宇^，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產�！睂O朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本�！拔覀冞@個作品有很多創(chuàng)新點，機器人在水下作業(yè)時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態(tài)調整�！睂O朝陽表示，為適應安裝作業(yè)時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.

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③測繪人員必須準確地移置和設置標高、軸線的實際標記，并繪制標記的位置圖，承擔移置責任；專職質檢員必須全數檢測記錄。2、安裝標高的安裝利用①移置到建筑物內的安裝標高、軸線即為安裝的基準。為了測量的精確度，必須使用合格的同一儀測量；②標高的基準線必須引伸到管道的安裝位置，軸線應保證垂直、水平或平等的測量；③測繪和移置標記的保護a、選擇不易遭到覆蓋、破壞或移動的物體設置標記；b、標記應準確、規(guī)則、醒目；c、定期復測標記是否變化；d、測量儀器配置。水準儀、經緯儀、連通管式水平儀。3、管道支架制作安裝控制①支架制作時應保證同一類型管道或同一區(qū)域的架形式、結構與尺寸統一。力求乘法合理，具有可靠強度；②型鋼支架應采用機械切割，機械鉆孔；支架組對應平整，避免重疊組焊；③支架焊接應均勻、美觀，焊口不應錯邊，不得有漏焊、咬肉等缺陷；④支架安裝不能影響閥門、管件及管道拆卸。4、管道焊接質量控制①焊接材料選用a、工程中所用母材和焊接材料必須具備出廠合格證及材質證明書；b、材料表面缺陷超過允許范圍，不符合質量要求，不得使用；c、焊條應存放在通風良好和干燥的環(huán)境中，嚴禁焊條受潮變質；②焊接工藝流程焊前準備→焊前檢查→焊接→焊后清理→質量檢查。③組對要求b、下料及坡口加工管材dn<采用砂輪切割機斷管，dn≥采用氣焊斷管；坡口表面用角向機修整。c、組對管道接口應避免強力組對，以保證組對質量，其允許偏差：厚度<——>錯邊量<<<％<％d、焊接

該項目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風險很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發(fā)現，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。

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二、公司組建以分公司經理為項目經理、主任工程師為項目工程師的項目經理部，項目經理部建立以工序質量控制為主要工作內容的工程質量體系（見附錄八《污水處理廠安裝工程質量保證體系圖》）。三、落實質量責任制，項目經理對工程整體質量負責、項目工程師具體負責領導組織現場的質量管理工作，各專業(yè)工長任專業(yè)質控工程師，對分部工程質量負責，質檢員、材料、機具員、計量人員及其他管理人同按公司質量責任制認真履行質量職責。質量措施一、項目經理部將認真抓好職工質量意識教育，強調工程的重要性及工程創(chuàng)優(yōu)的質量目標，增強職工自覺搞好工程質量的積極性，使全體職工牢固樹立工程創(chuàng)優(yōu)意識。由專業(yè)工長針對引進設備、特殊設備、管道、電氣及防腐工程編制單項施工方案用以指導施工。二、由專業(yè)工長結合施工現場實際，對施工班組作好施工圖及施工方案的交底。三、在進行水工結構間及室外管道安裝前，應組織人員核實土建預埋管及預留套管的座標、標高及軸線位置、坡度等。如有矛盾或與設計不符，應與設計或監(jiān)理單位研究，提出修改辦法后才能施工，尤其上避免重力流管道倒坡。四、各專業(yè)工長應結合工程進度及分項工程實際內容，按月向班組下達分項工程安裝工藝卡。班組在完成分項工程安裝內容后，按工藝卡要求并作出初步評定，將抽查情況反饋給項目工程師。要求工藝卡中的質量管理點合格率達100％，班組自檢點合格率大于90％，對于檢查中發(fā)現的質量問題由工長組織整改。項目工程師，每月組織對工藝卡執(zhí)行情況進行抽查考核，根據評分情況與當月效益獎持鉤。五、針對施工內容，認真抓好安裝質量通病的治理，工長在作交底時，應將質量通病治理作為重要交底內容。

海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝�?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發(fā)展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業(yè)型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。

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鋼管重量1500噸左右，沉管難度大，工藝國內首創(chuàng)采訪中，記者了解到，跨中運河的這段管道為異形鋼管，整體為中間下凹、兩端上抬彎管形式(倒虹管形式)，看上去像兩端帶把手的平底鍋縱切面，并非處于同一標高的一根水平直管。

水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發(fā)出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發(fā)出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發(fā)出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發(fā)的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。

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必須由考試合格的焊工擔任。鋼板卷管焊接應按先焊縱縫，后焊縫的原則進行。在可能進行雙面焊接的情況下心意一采用雙面焊管道單面焊接，每層間的接頭應錯開并使焊接方向相反。小直徑管道的法蘭盡量選平焊焊接，大直徑的管道法蘭采用對稱分段接。e、焊接質量檢驗焊縫應進行外觀檢查，檢查前將藥皮、焊渣清理干凈，焊縫表面應符合下列要求：焊縫和熱影響區(qū)表面不應有裂紋、氣孔、夾渣等缺陷；焊縫咬邊深度不得大于，咬邊的總長度不應超過焊縫長度的％。焊縫的寬度比坡口寬度每邊增度－；對接焊縫的余高為－；焊縫的幾何尺寸應符合規(guī)范和設計要求；無法進行壓力試驗的管道應作煤油滲漏試驗；進行返工處理的焊縫，必須對原缺陷部位進行打磨，直至全部缺陷消除。f、焊接設備配置逆變電焊機及可控硅焊機氧、乙炔切割設備角向機及手提砂輪機電烘箱及保溫筒磁輪坡口機5、法蘭盤墊片安裝①管道采用法蘭連接時，法蘭應垂直于管道中心，法蘭與法蘭或法蘭與閥門應平行整齊級對，保證螺栓中心偏差不超過％，螺栓能自由穿入，緊固螺栓應對稱均勻，松緊適度，螺母應居于同側，螺桿露出螺母長度一致，且不大于螺桿直徑的一半。②法蘭設置應便于檢修，不得緊緊巾墻或嵌入建筑物內，焊得置于套管內。③墊片采用石棉橡膠墊片，安裝膠對墊片進行檢查，墊片不得有影響密封性能的劃痕、斑點等缺陷。