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農(nóng)田內(nèi)按正常程序人工挖除還耕田，再機(jī)械碾壓土路床。藕塘內(nèi)用機(jī)械排除厚淤泥層，用連砂石換填，再鋪設(shè)二灰層及二灰碎石層，農(nóng)田內(nèi)鋪設(shè)二灰層及二灰碎石層，靠車輛來回碾壓，壓路機(jī)壓實(shí)，達(dá)到承載t車輛通行。在日前形成施工便道。在圍堰形成并排除內(nèi)部積水后，用挖土機(jī)將河堤挖至與河外地坪面相平，再挖除河內(nèi)淤泥，換填厚連砂石，上鋪二灰及碎石層，形成河內(nèi)施工便道，再繼續(xù)形成另一側(cè)岸邊施工便道。圍堰：在該段穿越東風(fēng)渠需安裝pccp管（～），工期緊，因此該段施工是在東風(fēng)渠斷流的前提下進(jìn)行的。但由于上流部分支流及其他水源進(jìn)入東風(fēng)渠，為保證施工范圍內(nèi)不積水，采用上下游各筑一道圍堰斷水，圍堰位置在管道中東兩側(cè)各以外，以留出漫灘及河堤恢復(fù)的施工面。圍堰高，上口寬，下底高，用草袋分別筑兩道土墻，同時中間填實(shí)黃泥，圍堰長度上下游共。3、降水由于東風(fēng)渠內(nèi)水量豐富，在開挖溝槽前必須考慮降水，以保證施工的順利進(jìn)行。采用臺kw發(fā)電機(jī)專門用于降水供電，dn50污水泵臺降水，降水采用沉井，用dn1600×長的鋼管作外筒，人在筒內(nèi)挖土，靠自身及加力將筒下沉至設(shè)計(jì)管底下，再在筒內(nèi)下dn1200×的鉆孔管，挖下，每個筒內(nèi)放個dn50水泵保證排水。地下水直接排入東風(fēng)渠中。根據(jù)地下水位，在河兩邊及中間共設(shè)三口井，間距。4、排水由于東風(fēng)渠設(shè)圍堰擋水，下游用水困難，為保證下游生產(chǎn)和生活用水，同時又要保證施工順利，保證上游圍堰的安全，采用dn100污水泵臺晝夜抽水，用臺kw發(fā)電機(jī)供電。需用dn100的水帶。5、管道安裝因在河內(nèi)施工，土壤濕度大，為保證下管質(zhì)量及安全，該段dn2400pccp管道安裝采取邊挖溝槽邊下管的方式，下一根管道，打壓一根接口，成功一根。在天內(nèi)將80管道安裝完。dn800沖排管鋼管焊接，及閥門安裝在天內(nèi)完成，同時砌筑閥井及澆筑砼。6、施工便道撤除及河道恢復(fù)

這種新型機(jī)器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進(jìn)行實(shí)時操作�！澳壳皣鴥�(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費(fèi)用大、維護(hù)周期長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個作品有很多創(chuàng)新點(diǎn)，機(jī)器人在水下作業(yè)時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設(shè)計(jì)利用了氣囊和螺旋槳配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時管道的傾角，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實(shí)現(xiàn)了對管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計(jì)的譜系化設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時，利用機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機(jī)械手臂或裝置，實(shí)現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項(xiàng)工作，市場化前景非常廣闊.

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漂浮-下沉法最通常使用的是HDPE實(shí)壁管的漂浮-下沉法。眾所周知，高密度聚乙烯HDPE的比重小于1，在管道充滿水后仍然有浮力。所以水中鋪設(shè)塑料管道必須加上壓重才能使其能夠穩(wěn)定地座在要求的水底位置上。（通常采用的壓重方法是在管道上隔一定間距固定上混凝土壓重塊。）通過大量實(shí)踐證明：通常在的離岸近的海洋條件下，壓重一般不需要超過管道排水量的65%，大多數(shù)情況下相當(dāng)排水量25到50%的壓重就足夠了。所以管道在充滿空氣時即使已經(jīng)加上壓重塊也可以浮在水面上。因此充滿空氣的塑料管道可以帶著壓重塊先利用水面上漂送到鋪設(shè)位置，然后通過灌水沉到水底位置。這樣就可以盡量避免水底作業(yè)。該方法的施工過程是（后文有解釋）：

該項(xiàng)目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長、超重等特點(diǎn)，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項(xiàng)施工方案，引進(jìn)3臺150噸大型浮吊船、項(xiàng)目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作。　首根沉管順利安裝就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進(jìn)入倒計(jì)時。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深海勘探大洋，有的可根據(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項(xiàng)國內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國內(nèi)，甚至國際上“能力最強(qiáng)”的開溝機(jī)。而這臺重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。

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（2）干砌料石（條石）工程：①砌筑前要按墻體厚度，設(shè)計(jì)要求預(yù)先計(jì)算層數(shù)和選定排列方法、尺寸。②采用單皮順砌。但必須上下錯縫搭接，搭接長度不小于較短條石長度的1/3，雙軌條石排列也要順砌，但上下左右豎縫均應(yīng)錯開。③條石平整度不應(yīng)大于2cm。④按一順一丁或兩順一丁排列，砌縫應(yīng)橫平豎直，丁石的上下方不應(yīng)有豎縫；丁石的上下方應(yīng)為順石，以增加其整體強(qiáng)度。（3）干砌石護(hù)坡①坡面上的干砌石砌筑，應(yīng)在夯實(shí)的砂礫層上，以一層與一層錯縫鎖結(jié)方式鋪砌，砂礫墊層的粒徑應(yīng)不大于50mm，含泥量小于5%，墊層應(yīng)與飯砌石鋪砌層配合砌筑，應(yīng)自下而上分層鋪設(shè)，并隨砌石面的增高分段上升。②護(hù)坡表面砌縫的寬度不應(yīng)大于25mm，砌石邊緣應(yīng)順直、整齊牢固。③砌體外路面的坡頂和側(cè)邊，應(yīng)選用較整齊的石塊砌筑平整。④為使沿石塊的全長有堅(jiān)實(shí)支撐，所有前后的明縫均應(yīng)用小片石料填塞緊密。3、養(yǎng)護(hù)砌體外路面，在砌筑后12-18h之間應(yīng)及時養(yǎng)護(hù)，經(jīng)常保持外路面的濕潤。養(yǎng)護(hù)時間：水泥砂漿砌體一般為14天，混凝土砌體為21天。 4、砌石表面勾縫勾縫砂漿采用細(xì)砂，用較小的水灰比，采用425號水泥拌制砂漿�；疑氨葢�(yīng)控制在1：1至1：2之間。清縫在料石砌筑24小時后進(jìn)行，縫寬不小于砌縫寬度，縫深不小于縫寬的二倍。勾縫前必須將槽縫沖洗干凈，不得殘留灰渣和積水，并保持縫面濕潤。勾縫砂漿必須單獨(dú)拌制，嚴(yán)禁與砌石體砂漿混用。拌制好的砂漿向縫內(nèi)分幾次填充并用力壓實(shí)，直到與表面平齊，然后抹光。砂漿初凝后砌體不得擾動。勾縫表面與塊石應(yīng)自然接縫，力求美觀、勻稱，砌體表面濺上的砂漿要清除干凈。當(dāng)勾縫完成和砂漿初凝后，砌體表面應(yīng)刷洗干凈，至少用浸濕物覆蓋保持21天，在養(yǎng)護(hù)期間應(yīng)經(jīng)常灑水，使砌體保持濕潤，避免碰撞和振動。第八節(jié)砼施工方法一、本工程砼結(jié)構(gòu)主要在渠道防滲的渠底和邊坡，另外放水口、控制閘、壓頂?shù)纫灿胁糠猪沤Y(jié)構(gòu)。由于戰(zhàn)線長，工程量相對來說較大，所以準(zhǔn)備砼拌和機(jī)（0.4m3）3臺，在施工現(xiàn)場拌制砼，用雙輪車運(yùn)至澆筑點(diǎn)澆筑。預(yù)制砼放水管，在預(yù)制廠預(yù)制后運(yùn)到現(xiàn)場安裝。

海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號深�？瓶柬�(xiàng)目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2011年，我國附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項(xiàng)目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團(tuán)隊(duì)將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊(duì)也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機(jī)動自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。

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水中鋪設(shè)塑料管道的設(shè)計(jì)計(jì)算

水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實(shí)時監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的科技項(xiàng)目，如何給水下機(jī)器人安上會探測的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點(diǎn)。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的項(xiàng)目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術(shù)。17日，中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計(jì)算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的水下高精度三維實(shí)時檢測分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個地方，一是達(dá)到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。

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