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Drive?4009?AT?Drive?4003?AT?徠斯機(jī)器人控制柜伺服驅(qū)動(dòng)器
在伺服驅(qū)動(dòng)器中CPU按系統(tǒng)程序賦予的功用，指揮伺服驅(qū)動(dòng)器有條不紊地進(jìn)行作業(yè)，歸納起來首要有以下幾個(gè)方面：
1）接收從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)。
2）確診電源、伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電路的作業(yè)缺點(diǎn)和編程中的語法錯(cuò)誤等。
3）通過輸入接口接收現(xiàn)場的情況或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象寄有器或數(shù)據(jù)存放器中。
4）從存儲(chǔ)器逐條讀取用戶程序，通過說明后實(shí)行。
5）根據(jù)實(shí)行的效果，更新有關(guān)標(biāo)志位的情況和輸出映象存放器的內(nèi)容，通過輸出單元結(jié)束輸出控制。有些伺服驅(qū)動(dòng)器還具有制表打印或數(shù)據(jù)通訊等功用。
存儲(chǔ)器首要有兩種：一種是可讀/寫操作的隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM，另一種是只讀存儲(chǔ)器ROM、PROM、EPROM和EEPROM。在伺服驅(qū)動(dòng)器中，存儲(chǔ)器首要用于存放系統(tǒng)程序、用戶程序及作業(yè)數(shù)據(jù)。
系統(tǒng)程序是由伺服驅(qū)動(dòng)器的制造廠家編寫的，和伺服驅(qū)動(dòng)器的硬件組成有關(guān)，結(jié)束系統(tǒng)確診、指令說明、功用子程序調(diào)用辦理、邏輯運(yùn)算、通訊及各種參數(shù)設(shè)定等功用，供應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作的途徑。系統(tǒng)程序聯(lián)絡(luò)到伺服驅(qū)動(dòng)器的功用，并且在伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用過程中不會(huì)改動(dòng)，所以是由制造廠家直接固化在只讀存儲(chǔ)器ROM、PROM或EPROM中，用戶不能訪問和批改。
用戶程序是隨伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方針而定的，由用戶根據(jù)方針生產(chǎn)工藝的控制要求而編制的運(yùn)用程序。為了便于讀出、檢查和批改，用戶程序一般存于CMOS靜態(tài)RAM中，用鋰電池作為后備電源，以保證掉電時(shí)不會(huì)丟掉信息。為了避免攪擾對RAM中程序的損壞，當(dāng)用戶程序通過工作正常，不需求改動(dòng)，可將其固化在只讀存儲(chǔ)器EPROM中，F(xiàn)在有許多伺服驅(qū)動(dòng)器直接選用EEPROM作為用戶存儲(chǔ)
機(jī)器在展開了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和方位環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更準(zhǔn)確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功用上也比傳統(tǒng)的伺服健壯許多，首要的一點(diǎn)可以進(jìn)行準(zhǔn)確的方位控制。通過上位機(jī)器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和方位（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的辦法直接將方位和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動(dòng)器里），驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的算法和更快更準(zhǔn)確的核算以及功用更優(yōu)異的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。
機(jī)器的資料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)（一般交流電機(jī)或恒力矩、恒功率等各類變頻電機(jī)），也就是說當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出電流、電壓、頻率改動(dòng)很快的電源時(shí)，機(jī)器就能根據(jù)電源改動(dòng)發(fā)生照應(yīng)的動(dòng)作改動(dòng)，照應(yīng)特性和抗過載才干遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)，電機(jī)方面的嚴(yán)峻差異也是兩者功用不同的根柢。就是說不是變頻器輸出不了改動(dòng)那么快的電源信號(hào)，而是電機(jī)本身就反響不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)守時(shí)為了維護(hù)電機(jī)做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出才干仍是有限的，有些功用優(yōu)異的變頻器就可以直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器！
這類系統(tǒng)為了習(xí)慣特種加工往往需求有特別的運(yùn)動(dòng)控制處理和加作業(yè)動(dòng)器控制。例如，并聯(lián)機(jī)床控制需求在慣例數(shù)控運(yùn)動(dòng)控制算法參與相應(yīng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)解耦算法；線切開加工中需求支撐沿路徑回退；沖裁切開類機(jī)床控制需求C軸堅(jiān)持沖裁頭處于運(yùn)動(dòng)軌跡切線姿態(tài)；齒輪加工則要求機(jī)器可以結(jié)束契合齒輪范成規(guī)則的電子齒輪速比聯(lián)絡(luò)或表達(dá)式聯(lián)絡(luò)；激光加工則要保證激光頭與板材距離安穩(wěn)；電加工則要機(jī)器控制放電電源；激光加工則需求機(jī)器控制激光能量。按照伺服系統(tǒng)的控制辦法，可以把機(jī)器分為以下幾類：
⑴開環(huán)控制機(jī)器
這類機(jī)器不帶檢測設(shè)備，也無反響電路，以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)元件。CNC設(shè)備輸出的進(jìn)給指令（多為脈沖接口）經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行功率放大，轉(zhuǎn)換為控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各定子繞組依此通電/斷電的電流脈沖信號(hào)，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)翻滾，再經(jīng)機(jī)床傳動(dòng)安排（齒輪箱，絲杠等）帶動(dòng)作業(yè)臺(tái)移動(dòng)。這種辦法控制簡略，價(jià)格比較賤價(jià)，從70年代初步，被廣泛運(yùn)用于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床中。
⑵半閉環(huán)控制機(jī)器
方位檢測元件被安裝在電動(dòng)機(jī)軸端或絲杠軸端，通過角位移的丈量直接核算出機(jī)床作業(yè)臺(tái)的實(shí)踐工作方位（直線位移），因?yàn)殚]環(huán)的環(huán)路內(nèi)不包括絲杠、螺母副及機(jī)床作業(yè)臺(tái)這些大慣性環(huán)節(jié)，由這些環(huán)節(jié)形成的差錯(cuò)不能由環(huán)路所糾正，其控制精度不如全閉環(huán)控制機(jī)器，但其調(diào)試便利，本錢適中，可以獲得比較安穩(wěn)的控制特性，因此在實(shí)踐運(yùn)用中，這種辦法被廣泛選用。
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