欧美极品jizzhd欧美,91精品久久一区二区三区,欧美乱妇无乱码大黄a片,欧美日韩国产一区在线看

一臺(tái)VM600加工中心出于提高工效和降低員工勞動(dòng)強(qiáng)度的需要，加裝了一臺(tái)能自動(dòng)完成上、下料工作的機(jī)器人。當(dāng)機(jī)器人完成上料后，防護(hù)門關(guān)閉，工件自動(dòng)裝夾，加工完成后，工裝放松，防護(hù)門打開(kāi)，再由機(jī)器人卸料。

1. 硬件要求

此次改造中，我們新增了能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝夾的氣動(dòng)工裝，自動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉的氣動(dòng)防護(hù)門等，并通過(guò)PLC輸入、輸出接口，與機(jī)器人完成工作狀態(tài)的應(yīng)答。為了實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的精確及安全，對(duì)硬件的配置有如下要求：

（1）氣動(dòng)工裝，設(shè)有夾具夾緊及放松到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

（2）氣動(dòng)防護(hù)門，設(shè)有開(kāi)門及關(guān)門到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)。

（3）控制工裝及防護(hù)門動(dòng)作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。

2. 工作邏輯框圖

機(jī)床和機(jī)器人共同完成抓料、加工和卸料的控制過(guò)程流程如圖1所示。

圖1

3. 發(fā)現(xiàn)問(wèn)題與改進(jìn)

（ 1 ） 從圖1 可以看出機(jī)床防護(hù)門的打開(kāi)是在全部加工結(jié)束以后，防護(hù)門的關(guān)閉也要機(jī)床與機(jī)器人交互應(yīng)答之后才能發(fā)出關(guān)閉指令，通過(guò)實(shí)際測(cè)試，這兩項(xiàng)時(shí)間總計(jì)有4s左右，假如能巧妙地利用好切削前的準(zhǔn)備時(shí)間和切削后的各軸復(fù)位移動(dòng)時(shí)間，就能最大限度地壓縮這4s左右的非切削時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)我們的工效目標(biāo)。

通過(guò)攻關(guān)， 我們發(fā)現(xiàn)解決辦法就是在加工過(guò)程快結(jié)束時(shí)，由機(jī)器人直接控制開(kāi)門，又當(dāng)機(jī)器人完成上料工作后，再由機(jī)器人直接控制關(guān)門。經(jīng)此改動(dòng)后， 整體加工時(shí)間壓縮了約3.5s。

（2）考慮到機(jī)器人有時(shí)會(huì)存在如保養(yǎng)或故障時(shí)無(wú)法工作的情況，而我們又希望機(jī)床能夠不停機(jī)、持續(xù)地加工產(chǎn)品，為此我們?cè)跈C(jī)床側(cè)加裝了一個(gè)“機(jī)器人模式”與“人工模式”切換旋鈕，當(dāng)處在“人工模式”時(shí)，就同時(shí)將機(jī)器人置為緊停狀態(tài)，這時(shí)防護(hù)門的開(kāi)、閉由機(jī)床控制。這樣一來(lái)，會(huì)出現(xiàn)防護(hù)門的開(kāi)、閉既可以由機(jī)床控制，也可由機(jī)器人控制的情形（實(shí)際上，在正常情況下，如前面所說(shuō)當(dāng)處于“人工模式”時(shí)，機(jī)器人被置為緊停狀態(tài)，機(jī)器人是不會(huì)發(fā)出開(kāi)、閉門指令的），僅出于安全上考慮，控制機(jī)床防護(hù)門動(dòng)作的電磁閥，其電氣動(dòng)作應(yīng)設(shè)計(jì)成：當(dāng)電磁閥得電時(shí)執(zhí)行動(dòng)作，當(dāng)動(dòng)作完成后就失電，即不能讓電磁閥處于長(zhǎng)期通電的狀態(tài)。

在進(jìn)行電控設(shè)計(jì)時(shí)，有必要說(shuō)明一點(diǎn)，由于防護(hù)門的開(kāi)合既要由機(jī)床來(lái)控制，又要由機(jī)器人來(lái)控制，且控制命令要以收到門開(kāi)、門關(guān)到位信號(hào)來(lái)結(jié)束，而裝在門上的門開(kāi)、門關(guān)到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)各只有一個(gè)，如何供機(jī)床和機(jī)器人兩個(gè)控制單元使用，并且還要保證機(jī)床和機(jī)器人各自24VDC直流電源供電電路的獨(dú)立性？我們?cè)O(shè)計(jì)了如圖2～圖4所示的控制電路。

圖2
注：SQ1、SQ2為防護(hù)門開(kāi)、關(guān)到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；X0.0、X0.1為機(jī)床PLC輸入信號(hào)地址。

圖3

注：KA1、KA2為中間繼電器；Y0.0、Y0.1為機(jī)床PLC輸出信號(hào)地址。

圖4

機(jī)床上的PLC邏輯如圖5所示。

圖5

（3）在使用時(shí)還發(fā)現(xiàn)當(dāng)機(jī)床在執(zhí)行工裝夾緊工件工作有時(shí)會(huì)出現(xiàn)誤信號(hào)，而機(jī)床和機(jī)器人全然不知，繼續(xù)執(zhí)行加工，從而造成對(duì)工裝或刀具的損壞。我們通過(guò)仔細(xì)觀察， 最終找到了原因——由于其他狀況的出現(xiàn)，機(jī)器人實(shí)際上沒(méi)有把待加工的工件放置在工裝上，機(jī)床執(zhí)行工裝夾緊命令時(shí)，工裝上的夾緊缸在推動(dòng)夾爪移動(dòng)的過(guò)程中，會(huì)發(fā)出一個(gè)瞬間的工裝夾緊到位信號(hào)，讓機(jī)床和機(jī)器人誤認(rèn)為工裝夾緊動(dòng)作已經(jīng)完成。

后來(lái)將機(jī)床的PLC控制程序改成了機(jī)床在執(zhí)行工裝夾緊命令時(shí)，只有工裝夾緊信號(hào)能持續(xù)地發(fā)出一段時(shí)間（如1s），才認(rèn)為工裝夾緊動(dòng)作正常完成。

北京深隆科技有限公司的主要產(chǎn)品及服務(wù)為機(jī)器人智能涂裝線、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及成套裝備、涂裝自動(dòng)化生產(chǎn)線集成三大系列，以解放低端勞動(dòng)力、改善有害工作環(huán)境為導(dǎo)向，以工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用為基礎(chǔ)，以行業(yè)應(yīng)用的個(gè)性化方案定制為核心，業(yè)務(wù)領(lǐng)域包括3C產(chǎn)品、汽車零部件等表面處理、重工、航空、新能源等行業(yè)。產(chǎn)品包括：工業(yè)機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線，自動(dòng)涂裝生產(chǎn)線，全自動(dòng)點(diǎn)涂膠機(jī)器人, 自動(dòng)上下料機(jī)器人 自動(dòng)玻璃點(diǎn)涂膠機(jī)器人，自動(dòng)鎖鏍絲機(jī)器人，自動(dòng)上下料機(jī)器人、 CCD視覺(jué)定位鎖鏍絲機(jī),工業(yè)機(jī)器人配件、機(jī)器人工裝，夾具，氣動(dòng)夾具，氣動(dòng)工裝，氣動(dòng)模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術(shù)咨詢：18011197956  18001036676 18001130803

北京 天津 河北 山東 山西 內(nèi)蒙 點(diǎn)膠機(jī)，灌膠機(jī) 灌封機(jī)，壓膠機(jī)，自動(dòng)涂膠機(jī)，自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，自動(dòng)灌膠機(jī)，自動(dòng)灌封機(jī)，自動(dòng)壓膠機(jī) 點(diǎn)膠機(jī)，灌膠機(jī) 灌封機(jī)，壓膠機(jī)，自動(dòng)涂膠機(jī)，自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，自動(dòng)灌膠機(jī)，自動(dòng)灌封機(jī)，自動(dòng)壓膠機(jī) 上下料機(jī)，上鏍絲機(jī) 自動(dòng)上鏍絲機(jī) 自動(dòng)上鏍絲機(jī) 涂膠機(jī)器人 深隆 自動(dòng)涂膠機(jī)器人 深隆 玻璃涂膠機(jī)器人 訂制 可訂制  自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)器人 深隆 自動(dòng)上料機(jī)器人 深隆 玻璃涂膠機(jī)器人  自動(dòng)涂膠機(jī)  自動(dòng)上料機(jī) 深 玻璃底涂膠機(jī)器人 深隆 自動(dòng)上料平臺(tái)  涂膠機(jī)器人 訂制 可訂制  自動(dòng)涂膠機(jī)器人  玻璃涂膠機(jī)器人 自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)器人  自動(dòng)上料機(jī)器人 玻璃涂膠機(jī)器人 自動(dòng)涂膠機(jī)  自動(dòng)上料機(jī) 玻璃底涂膠機(jī)器人 自動(dòng)上料平臺(tái) 訂制 可訂制