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    我們可以通過(guò)閉環(huán)測(cè)量當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速而達(dá)到控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速的目的，我們通過(guò)
計(jì)算期望轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速的誤差，然后使用PID算法去調(diào)節(jié)PWM的占空比以達(dá)到控制電
機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。 對(duì)于低成本，低轉(zhuǎn)速的應(yīng)用場(chǎng)合，可以使用霍爾傳感器獲得轉(zhuǎn)速反饋。
利用PIC18FXX31微控制器本身的一個(gè)定時(shí)器去測(cè)量?jī)蓚�(gè)霍爾元件輸出信號(hào)，然后根據(jù)這
個(gè)信號(hào)得出實(shí)際的轉(zhuǎn)速。 在高轉(zhuǎn)速應(yīng)用場(chǎng)合，我們可以在電機(jī)上裝上光電編碼器，可以
利用其輸出相差90?的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的測(cè)量。通常，光電編碼器還可以輸出PPR信號(hào)，
使得可以進(jìn)行較精確的轉(zhuǎn)子定位，編碼器的編碼刻度可以上百甚至上千，編碼刻度越多，
精度越高。