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東莞海智機器人專業(yè)噴涂機器人生產(chǎn)廠家機器人的結(jié)構(gòu)概述  機器人系統(tǒng)一般由操作機、驅(qū)動單元、控制裝置和為了使機器人進行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成。  1.2.1操作機  操作機是機器人完成作業(yè)的實體，它具有和人手臂相似的動作功能。通常由下列部分組成：  a.末端執(zhí)行器   又稱手部，是機器人直接執(zhí)行工作的裝置，并可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等，是工業(yè)機器人直接與工作對象接觸以完成作業(yè)的機構(gòu)。  b. 手腕   是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方位和擴大手臂的動作范圍，一般有2～3個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。有些專用機器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。  c. 手臂   它由機器人的動力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。手臂有時包括肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，即手臂與手臂間。手臂與機座間用關(guān)節(jié)連接，因而擴大了末端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運動范圍。  d. 機座   有時稱為立柱，是工業(yè)機器人機構(gòu)中相對固定并承受相應(yīng)的力的基礎(chǔ)部件�？煞止潭ㄊ胶鸵苿邮絻深悺�  1.2.2驅(qū)動單元  它是由驅(qū)動器、檢測單元等組成的部件，是用來為操作機各部件提供動力和運動的裝置。  1.2.3控制裝置  它是由人對機器人的啟動、停機及示教進行操作的一種裝置，它指揮機器人按規(guī)定的要求動作。  1.2.4人工智能系統(tǒng)  它由兩部分組成，一部分是感覺系統(tǒng)，另一部分為決策－規(guī)劃智能系統(tǒng)。