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? ? ? ? ?伺服電動(dòng)缸純電動(dòng)六自由度平臺(tái)系統(tǒng)由采用Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（如下圖）的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。主要技術(shù)指標(biāo)：平臺(tái)有效載荷：300KG整體外形尺寸：1300×1150×620mm姿態(tài)位移速度加速度縱傾俯仰(α)±15°±20°/s60°/s滾轉(zhuǎn)(β)±15°±20°/s60°/s偏航(γ)±15°±20°/s60°/s垂直升降(z)±100mm±250mm/s0.3g縱向位移(y)±150mm±250mm/s0.3g側(cè)向位移(x)±150mm±250mm/s0.3g六自由度平臺(tái)控制系統(tǒng)簡介：? ? ? ?六自由度平臺(tái)系統(tǒng)控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關(guān)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運(yùn)動(dòng)模型變換，反解運(yùn)算，補(bǔ)償運(yùn)算，得出六只電動(dòng)缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)缸按照指令伸縮，平臺(tái)亦運(yùn)行到指定姿態(tài)。而安裝在電動(dòng)機(jī)上的編碼器實(shí)時(shí)檢測出電動(dòng)機(jī)的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成電動(dòng)缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)時(shí)精確地控制各電動(dòng)缸的伸長量，同時(shí)信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運(yùn)算，計(jì)算出平臺(tái)實(shí)時(shí)姿態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整平臺(tái)姿態(tài)，以作為下次動(dòng)作指令的參考，以確�？刂凭取Ｌ攸c(diǎn)：a.平臺(tái)位姿模擬、正弦波模擬、單自由度運(yùn)動(dòng)、多自由度復(fù)合運(yùn)動(dòng)，姿態(tài)復(fù)合。b.預(yù)置路譜濾波處理，隨機(jī)波復(fù)現(xiàn)，路譜、海浪譜、飛行譜復(fù)現(xiàn)等功能，可導(dǎo)入車輛、飛行器實(shí)際測量姿態(tài)數(shù)據(jù)。c.通過TCP/IP協(xié)議，為用戶提供第三方控制接口（上位機(jī)接口），提供二次開發(fā)例程。d.提供內(nèi)同步、外同步數(shù)據(jù)輸出控制接口，實(shí)時(shí)正解運(yùn)動(dòng)軌跡，指令與姿態(tài)實(shí)時(shí)對比。