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聯(lián)合丹佛斯/施耐德的變頻器在物流行業(yè)智能倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的制動(dòng)電阻是怎樣選型的？

智能倉(cāng)儲(chǔ)物流堆垛機(jī)和立體庫(kù)的設(shè)計(jì)主要有三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，由行走、提升和貨叉三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完成作業(yè)要求，由伺服控制系統(tǒng)或矢量變頻器驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，堆垛機(jī)是由行走電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)車輪在下導(dǎo)軌上做水平行走，由提升電機(jī)通過(guò)鏈條/鋼絲繩/皮帶帶動(dòng)載貨臺(tái)做垂直升降運(yùn)動(dòng)，由載貨臺(tái)上的貨叉做伸縮運(yùn)動(dòng)；行走認(rèn)址器用于控制堆垛機(jī)水平行走位置；提升認(rèn)址器用于控制載貨臺(tái)升降位置

行走:堆垛機(jī)在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下沿巷道前后往返運(yùn)動(dòng)

為維持堆垛機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),行走機(jī)構(gòu)采用變頻控制交流馬達(dá)，經(jīng)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)行走輪沿著地面導(dǎo)軌前后行走。

升降機(jī):升降臺(tái)在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下沿主柱上下往返運(yùn)動(dòng)

可變速型，以變頻控制交流馬達(dá)，經(jīng)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)載荷臺(tái)的上升或下降。

叉取:貨叉在馬達(dá)驅(qū)動(dòng)下在入出庫(kù)站或貨位移載貨物

貨叉機(jī)構(gòu)裝在載貨臺(tái)上，包含四節(jié)貨叉和附屬隨動(dòng)件和導(dǎo)向裝置貨叉，電機(jī)為4極異步電機(jī)附有剎車制動(dòng)裝置，馬達(dá)由變頻器控制

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在一般的異步交流電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)中，電動(dòng)機(jī)大都處于電動(dòng)狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)需要向電網(wǎng)吸收能量，但是由于負(fù)載的不同，在有些負(fù)載需要電動(dòng)機(jī)快速制動(dòng)，或者負(fù)載具有一定的位置勢(shì)能時(shí)，異步電動(dòng)機(jī)就有可能處于發(fā)電狀態(tài)。如果電動(dòng)機(jī)直接接到電網(wǎng)時(shí)，電機(jī)發(fā)出的電向電網(wǎng)回饋，但是這樣對(duì)電網(wǎng)有較大的影響，如果電機(jī)由變頻器拖動(dòng)時(shí)，由于變頻器有中間儲(chǔ)能環(huán)節(jié)，其儲(chǔ)能是有限的，故電機(jī)發(fā)電狀態(tài)時(shí)對(duì)變頻器有較大的威脅。變頻器在處理電機(jī)的再生發(fā)電時(shí)（如所驅(qū)動(dòng)的是提升機(jī)類負(fù)載），有多種制動(dòng)方法，如能耗制動(dòng)、儲(chǔ)能制動(dòng)、回饋制動(dòng)等。

物流、輸送運(yùn)動(dòng)控制功能,堆垛機(jī)工作效率起動(dòng)、運(yùn)行及停止時(shí)負(fù)載的制動(dòng)單元和制動(dòng)電阻是制動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的能量為電阻所吸收，以防電氣元件過(guò)熱�？商峁┧胶痛怪钡炔煌褂脠�(chǎng)合應(yīng)用的成功案型。合理的選擇各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)，將大大提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益，所以堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度、起升速度和貨叉伸縮速度

VLT?AutomationDriveFC302/FC301系列、FC360系列、VLT FC51/FC21系列變頻器和控制系統(tǒng)引入制動(dòng)電阻選配（大功率無(wú)內(nèi)置制動(dòng)斬波器的制動(dòng)單元 制動(dòng)電阻選配）

在醫(yī)藥行業(yè)、汽車制造、機(jī)械制造、煙草行業(yè)、機(jī)場(chǎng)貨運(yùn)、紡織行業(yè)、印刷、化工等領(lǐng)域得到普遍應(yīng)用。物流裝備及集成商：昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司、大福(集團(tuán))公司（Daifuku）、德馬泰克（Dematic）、北京高科物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備研究所、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、浙江德馬科技股份有限公司、蘇州雙祺自動(dòng)化設(shè)備有限公司、上海和進(jìn)物流機(jī)械有限公司、昆船智能技術(shù)股份有限公司、江蘇華章物流科技股份有限公司、山東新北洋信息技術(shù)股份有限公司、合肥井松智能科技股份有限公司、浙江華�？萍加邢薰镜�

不同行業(yè)的選擇和案例

船用錨鏈錨機(jī)制動(dòng)電阻、船用絞纜機(jī)絞車制動(dòng)電阻、電動(dòng)機(jī)起動(dòng)調(diào)速調(diào)整制動(dòng)電阻器

大型船舶在水域用錨機(jī)送鏈放描拋錨，船上用于收放錨及錨鏈的機(jī)械。用人力、蒸汽機(jī)、電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)等作為動(dòng)力。通常安裝在船的首樓甲板上。其發(fā)展趨勢(shì)是用一臺(tái)機(jī)組實(shí)現(xiàn)起錨、系泊、自動(dòng)系泊和帶纜等作業(yè)。按照驅(qū)動(dòng)形式可以分為：手動(dòng)、電動(dòng)、液壓。

起錨機(jī)主要由基座、支架、錨鏈輪、剎車、鏈輪、變速箱、電控系統(tǒng)（手動(dòng)起錨機(jī)除外）等組成，電動(dòng)起錨機(jī)有電動(dòng)機(jī)，液壓起錨機(jī)有液壓泵站。

錨機(jī)、絞纜機(jī)托動(dòng)控制系統(tǒng)

錨機(jī)要能夠迅速啟動(dòng)、調(diào)速、正反轉(zhuǎn)、準(zhǔn)確停車等，錨機(jī)電動(dòng)機(jī)屬于短時(shí)工作制，起錨時(shí)，應(yīng)有足夠大的過(guò)載能力，能在負(fù)載下啟動(dòng)；直流電動(dòng)錨機(jī)多采用直流電動(dòng)機(jī)電樞回路串電阻的調(diào)速方法，容量較大時(shí)，用主令控制器控制。

加電阻的作用

控制錨機(jī)的制動(dòng)：船用錨機(jī)剎車線圈一般需要加電阻，這是因?yàn)榫�圈的電流太大容易損壞線圈本身，也容易引起剎車力的不穩(wěn)定。加電阻可以限制線圈電流，保持剎車力穩(wěn)定，延長(zhǎng)線圈使用壽命。

對(duì)于提升負(fù)載、頻繁啟停及快速制動(dòng)的場(chǎng)合，例如電梯、收放卷機(jī)、離心機(jī)等，需要配置制動(dòng)電阻，這樣可將電動(dòng)機(jī)在負(fù)載下降及制動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的電能通過(guò)調(diào)速系統(tǒng)中的制動(dòng)電阻或制動(dòng)單元消耗掉(稱為能耗制動(dòng))。

制動(dòng)單元的功能是當(dāng)直流回路電壓超過(guò)規(guī)定的限值(如660V或:710V)時(shí)，接通耗能電路，使直流回路通過(guò)制動(dòng)電阻以熱能方式釋放能量。制動(dòng)單元作為接通制動(dòng)電阻的“開(kāi)關(guān)”，由功率管、電壓采樣比較電路和驅(qū)動(dòng)電路等組成。

① 制動(dòng)電阻阻值的選擇

根據(jù)各說(shuō)明書(shū)提供的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)結(jié)果，制動(dòng)電阻的阻值粗略估算如下。當(dāng)通過(guò)制動(dòng)電阻的電流等于電動(dòng)機(jī)額定電流的50時(shí)，所得到的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩約等于電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩，用公式表達(dá)如下:

Ib=Udh/Rb=0.5 Ied

Rb=2Udh/Ied

Tb≈Ted

式中Ib為通過(guò)制動(dòng)電阻的電流，A；

Udh為直流電壓上限值，V；

Rb為制動(dòng)電阻的阻值，Ω；

led為電動(dòng)機(jī)額定電流，A；

Tb為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，N.m；

Ted為電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩，N.m

通常取Tb=(0.8~2.0)Ted，所以制動(dòng)電阻的取值范圍為

Rb=2.5Udh/Ied≈Udh/Ied

②制動(dòng)電阻容量的選擇

當(dāng)制動(dòng)電阻接入電路時(shí)，它所消耗的電功率為Pbo=U2dh/Rb 式中Pbo為制動(dòng)電阻接入電路時(shí)消耗的功率，KW。

制動(dòng)電阻的選擇，需要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)中電機(jī)發(fā)電的功率來(lái)確定，它與系統(tǒng)慣性、減速時(shí)間、位能負(fù)載的能量等都有關(guān)系

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