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軟件功能模塊

主要為手術機器人SDK，手術機器人SDK的開發(fā)環(huán)境為"windows VS2017以上 QT5.12"，開發(fā)語言為C ，同時為用戶提供示例工程與API文檔,示例工程可實現從“影像導入-三維可視化-手術路徑規(guī)劃-空間注冊-機器人標定-機器人導航”全過程。

01影像管理模塊

該模塊提供的接口包括:文件加載、文件信息獲取、文件信息設置、文件輸出、文件關閉，能處理CT/MRI/CBCT等醫(yī)學影像DICOM數據，實現影像數據解析與加載。開發(fā)人員可以基于該模塊獲取到的影像數據，自行進行圖像分割、圖像融合等二次開發(fā)。

02手術規(guī)劃模塊

該模塊主要包含二三維影像顯示、選點與交互的相關接口，可以實現三維可視化、二三維界面的交互以及二維面上點的選取(選取的點可以是手動選取或數據自動生成)，開發(fā)人員可根據需求實現路徑規(guī)劃的二次開發(fā)。

03手術導航模塊

該模塊提供的接口包括:定位儀控制的相關接口、標記球提取、空間注冊、工具注冊和工具信息讀取等，實現圖像空間與實際空間的配準、手術工具末端信息獲取以及導航功能。

04機械臂控制模塊

當前支持UR大族)思靈|遨博珞石等機械臂，該模塊提供的接口包括:機械臂控制、機械臂標定、機械臂導航、定位儀與機械臂的坐標轉換、以及VTK三維坐標與定位儀坐標轉換，實現機械臂導航功能