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協(xié)同機(jī)器人瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力及壓力驗證的測量系統(tǒng)
CoBoSafe--CBSF

在對協(xié)作機(jī)器人開展協(xié)作安全評估時，碰撞力大小是極為重要的一個衡量指標(biāo)，需要依靠專業(yè)的檢測機(jī)構(gòu)基于正確的測試用例并運用專業(yè)的檢測工具來實現(xiàn)，通過將機(jī)器人在準(zhǔn)靜態(tài)、暫態(tài)情況下與人接觸產(chǎn)生的壓力和力的測量結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)給出的協(xié)作機(jī)器人功率與力閾值進(jìn)行比較，可以判定協(xié)作機(jī)器人的安全性。

在功率與力限制協(xié)作模式中，機(jī)器人系統(tǒng)與操作員在某些情況下可能會產(chǎn)生物理接觸，這種接觸可能是在預(yù)期的使用中機(jī)器人與操作員身體部位產(chǎn)生的接觸，也可能是未遵循工作程序?qū)е碌呐既恍越佑|，甚至可能是失效模式下的異常接觸。通常，可將機(jī)器人系統(tǒng)與人體部位之間的接觸類型歸納為兩類：

1）準(zhǔn)靜態(tài)接觸：主要指人體某個部位被夾在機(jī)器人和工作單元中其他部件之間。此時，機(jī)器人系統(tǒng)會向被夾住的人體部位施加一個持續(xù)的力，直到危險狀態(tài)被解除。

2）暫態(tài)接觸：主要指人體被機(jī)器人系統(tǒng)的移動部件撞擊，操作員不會被機(jī)器人系統(tǒng)夾住或者困住，由此導(dǎo)致一個短暫的實際接觸。暫態(tài)接觸的傷害取決于機(jī)器人慣性、人體（部位）的慣性以及二者之間相對運動速度的組合。

主要型號參數(shù)

型號--------測試范圍-------彈簧系數(shù)-----高度
CBSF - 10： 20N-300N，，10N/mm，， 107
CBSF - 25： 20N-500N，，25N/mm，， 89
CBSF - 30： 20N-400N，， 30N/mm，， 75.5
CBSF - 35： 20N-500N，， 35N/mm，， 76
CBSF - 40： 20N-500N，， 40N/mm，， 73.5
CBSF - 50： 20N-500N，， 50N/mm，， 65
CBSF - 60： 20N-500N，， 60N/mm，， 64
CBSF - 75： 20N-500N，， 75N/mm，， 62
CBSF - 150：20N-500N，， 150N/mm，， 60