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ccd視覺定位算法：基于濾波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以使用單目視覺和里程計融合的方法。以里程計讀數(shù)作為輔助信息,利用三角法計算特征點在當前機器人坐標系中的坐標位置,這里的三維坐標計算需要在延遲一個時間步的基礎(chǔ)上進行。

定位算法基本過程：通過攝像頭獲取的視頻流（主要為灰度圖像，stereo VO中圖像既可以是彩色的，也可以是灰度的 ），記錄攝像頭在t和t 1時刻獲得的圖像為It和It 1，相機的內(nèi)參,通過相機標定獲得，可以通過matlab或者opencv計算為固定量�，F(xiàn)在得益于CCD產(chǎn)品的下降，很多企業(yè)原來手動一個一個擺放打標的產(chǎn)品，比如耳機，紐扣，充電器頭等各種3C電子產(chǎn)品都采用了ccd視覺定位激光打標機。這類產(chǎn)品都有個共同點 那就是量大，產(chǎn)品本身比較小。