1947年：在一百多年前的月球探測(cè)時(shí)期，蘇美兩國(guó)對(duì)于減速器的要求都比較嚴(yán)格，急需要結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量輕、體積也不大的一種減速器，并且在傳動(dòng)上要求有更高的效率和精度。在這個(gè)前提下，A.摩察尤唯金便第一次提出了一個(gè)重要的原理，那就是諧波傳動(dòng)的原理。
50年代中期：由于空間科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，開始出現(xiàn)了一種新型的傳動(dòng)，這種傳動(dòng)是通過在薄殼彈性變形理論下發(fā)展而來的一種技術(shù)，這種傳動(dòng)被稱為諧波傳動(dòng)。
1955年：美國(guó)學(xué)者C.Walt.Musser不但發(fā)明了諧波減速機(jī)并且提出了諧波傳動(dòng)的基本原理，他還因此拿到了美國(guó)的專利。
1960年：諧波減速機(jī)實(shí)物在紐約進(jìn)行展出。
1961年：中國(guó)開始有了諧波傳動(dòng)減速器，我國(guó)也因此對(duì)這種新型的減速器開始了一系列的研究，包括設(shè)計(jì)、制造和運(yùn)用等。