工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅(qū)動,其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調(diào)速,為什么工業(yè)機器人還需要高精密諧波減速器減速器呢?工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，以完成相同的工序;為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù),并確保工藝質(zhì)量,對工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此,提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用高精度諧波減速器或RV減速器。高精度諧波減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時,一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
高精度諧波減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn),并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類:高精度諧波減速器和RV減速器。相比于高精度諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機器人中,一般將RV 減速器放置在機座大臂、肩部等重負(fù)載的位置;而將高精度諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機器人上。
