日本新瀉臥式加工中心PN400新瀉斗山臥加永進(jìn)機(jī)床 江寧業(yè)務(wù)員維修
傅瑩等［1］基于Lu Gre 摩擦模型，建立機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的摩擦模型，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型的正確性。Shubo Wang等［2］針對(duì)伺服系統(tǒng)的摩擦特性，建立非線性連續(xù)可微摩擦模型，并提出相應(yīng)的自適應(yīng)補(bǔ)償方法來(lái)提高系統(tǒng)的控制性能。Alexander Keck 等［3］對(duì)線性驅(qū)動(dòng)軸的摩擦，建立 Elasto Plastic 摩擦模型，并作為摩擦前饋補(bǔ)償?shù)膮⒖紒?lái)提高系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)性能。Zhang Libin 等［4］以 CFSM 模型來(lái)描述機(jī)器人日本新瀉臥式加工中心PN400新瀉斗山臥加永進(jìn)機(jī)床 江寧業(yè)務(wù)員維修關(guān)節(jié)的滯后效應(yīng)，與 Stribeck 模型相比，提高了慢動(dòng)作機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩的預(yù)測(cè)精度。Qing Pan 等［5］針對(duì)液壓系統(tǒng)的摩擦，結(jié)合滯后薄膜動(dòng)力學(xué) 和 Bouc-Wen 型對(duì)Stribeck 和 Lu Gre 模型進(jìn)行修正，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在流體潤(rùn)滑狀態(tài)下，日本新瀉臥式加工中心PN400新瀉斗山臥加永進(jìn)機(jī)床 江寧業(yè)務(wù)員維修修正后的模型在描述摩擦力 － 速度環(huán)的滯后行為方面更精確。陳浩等［6］針對(duì)直線電機(jī)滑臺(tái)的摩擦特性，提出考慮加速度影響的 Stri-beck 摩擦模型，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證摩擦模型的準(zhǔn)確