同時(shí)還能起到減少揚(yáng)塵的作用。輪子上還有二十幾個(gè)抓地爪露在外面。
三組輪子呈等邊三角形分布在機(jī)器人的下部，每組輪子由若干個(gè)滾輪組成。哈默納科滾輪諧波傳動(dòng)CSD-32-100-2UH這些輪子能夠在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下自由地轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人移動(dòng)。哈默納科滾輪諧波傳動(dòng)CSD-32-100-2UH驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)既可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)三組輪子，也可以分別驅(qū)動(dòng)其中兩組輪子。這樣，機(jī)器人就能夠在任何方向上移動(dòng)。該機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)得非常靈活，它不但可以在工廠地面上運(yùn)動(dòng)，而且能夠沿小路行駛。這種行走機(jī)構(gòu)存在的問題是穩(wěn)定性不夠，容易傾倒，而且運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性隨著負(fù)載輪子的相對位置不同而變化哈默納科滾輪諧波傳動(dòng)CSD-32-100-2UH；在輪子與地面的接觸點(diǎn)從一個(gè)滾輪移到另一個(gè)滾輪上時(shí)，還會(huì)出現(xiàn)顛簸。