足式行走對(duì)崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力，足式行走的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)harmonic帶傳送諧波CSD-32-100-2UH可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)，而輪式和履帶式行走工具必須面臨最差的地形上的幾乎所有點(diǎn)；harmonic帶傳送諧波CSD-32-100-2UH足式行走機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺(tái)階或樓梯）或很難接近的工作場(chǎng)地更有優(yōu)越性。足式行走還具有主動(dòng)隔振能力，盡管地面高低不平，機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍然可以相當(dāng)平穩(wěn)；足式行走在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高，能耗較少。
四足機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)是穩(wěn)定的。在步行時(shí)，當(dāng)一只腳抬起harmonic帶傳送諧波CSD-32-100-2UH，另三只腳支承自重時(shí)，必須移動(dòng)身體，讓重心落在三只腳接地點(diǎn)所組成的三角形內(nèi)。