上海眾拓機(jī)器人定位系統(tǒng)在圖像處理上的應(yīng)用
文章作者：上海眾拓機(jī)器人技術(shù)有限公司
參考資料：德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人
關(guān)鍵字：工業(yè)機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，直線導(dǎo)軌
一、 工作要求：
1、采用視覺系統(tǒng)對圖像進(jìn)行檢測。：
2、檢測范圍：
X ， Y 的有效行程分別為
3、 工件形狀：
工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作臺(tái)每次安裝10個(gè)顯示器，以備檢測。
4、 定位位精度及分辨率：
定位度為
5、控制系統(tǒng)：
系統(tǒng)要求能夠?qū)z測數(shù)據(jù)要進(jìn)行分析處理。
二、機(jī)器人組成：
該機(jī)器人由安裝架及顯示器工作臺(tái)、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、末端檢測設(shè)備（相機(jī)）、控制系統(tǒng)等組成。
1、機(jī)器人定位系統(tǒng)
因?yàn)樵摻Y(jié)構(gòu)要求的定位精度很高，用一般的傳動(dòng)方式，如滾珠絲杠傳動(dòng)，很難實(shí)現(xiàn)，我們選者了直線伺服電機(jī)定位單元。
X軸選用兩根DSM120定位單元。該定位系統(tǒng)的軌道是由兩排直線滾珠軌道組成的，軌道并排安裝在DS120定位型材的內(nèi)底面兩側(cè)，直線電機(jī)的定子安裝在DS120定位型材內(nèi)底面的中部，直線電機(jī)的動(dòng)子安裝在DS120的滑塊上，滑塊與軌道安裝在一起，在軌道上運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)電機(jī)分別由兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)，由同一控制信號(hào)控制，保證嚴(yán)格的同步。
Y軸選用一根DSM120定位單元，為便于安裝負(fù)載，DSM120 滑塊安裝面與工作臺(tái)面垂直。負(fù)載直接安裝在該軸的滑塊上。
2、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
直線伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)已經(jīng)與定位單元融為一體，不再需要其他的驅(qū)動(dòng)。
3、視覺系統(tǒng)
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時(shí)時(shí)將圖像傳輸給控制中心。
4、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。